Panasonic MINAS A6, 23 bit (çözünürlük 8388608) pille beslenen mutlak enkoderli motorlarla çalışan bir servo sürücü serisidir. Bu sayfada ilk çalıştırma ayarları, kontrol modundan elektronik dişliye, otomatik ayardan Modbus haberleşmeye kadar adım adım verilir. Seriye özgü bir nokta: [A6SE] ve [A6SG] modellerinde yalnız konum kontrolü ve dahili hızla hız kontrolü kullanılabilir.
- Deneme çalıştırması, motor yükten ayrılıp X4 konnektörü çıkarıldıktan sonra yapılır; yük ayrıldıysa Pr0.04 0 yapılır.
- STO motora giden akımı keser, ancak sürücünün enerjisini kesmez ve sürücüyü yalıtmaz. Bakıma başlamadan önce sürücünün enerjisi ayrı bir ayırma cihazıyla kesilir.
- Dikey eksende yerçekimi gibi bir dış kuvvet motoru hareket ettirebilir; gerektiğinde motoru sabitlemek için harici fren kullanılır. Frenli motordaki fren tutma amaçlıdır, frenleme için kullanılamaz.
- EEPROM'a yazma sürerken enerji kesilmez; aksi hâlde yanlış veri yazılabilir.
Hızlı devreye alma
| Sıra | Kod | Ayar | Fabrika ayarı |
|---|---|---|---|
| 1 | Pr0.01 | Kontrol modu seçilir (konum, hız, tork ya da ikili modlar). | — |
| 2 | Pr0.00 | Pozitif yönlü komutta motorun dönüş yönü (CW/CCW) seçilir. | — |
| 3 | Pr0.08 | Elektronik dişli: motorun bir devrine karşılık gelen komut darbe sayısı girilir. | — |
| 4 | Pr0.05 | Komut darbe girişi seçilir: optokuplör ya da hat sürücüye ayrılmış giriş. | — |
| 5 | Pr0.07 | Darbe giriş modu üst kontrolörün çıkış biçimine göre seçilir. | — |
| 6 | Pr0.02 | Gerçek zamanlı otomatik ayarın çalışma modu seçilir. | — |
| 7 | Pr0.03 | Otomatik ayarın sertliği düşükten yükseğe doğru ayarlanır. | — |
| 8 | Pr4.31 | Konumlama tamamlandı (INP) sinyalinin konum sapması eşiği girilir. | — |
| 9 | Pr0.13 | Motor çıkış torkunun birinci sınır değeri % olarak girilir. | — |
Ön panelden parametre değiştirme
Ön panelde 5 tuş ve 6 haneli LED ekran bulunur, tuşlarla 4 mod arasında geçilir. Parametreler parametre ayar modunda değiştirilir.
- Parametre ayar modunun seçim ekranına geçilir.
- Soldan ilk hanede sınıf numarası, sonraki hanelerde parametre numarası değiştirilir (Pr0.01: Sınıf 0, 01 numaralı parametre). Üç haneli numaranın üçüncü hanesi ekranda gösterilmez.
- Değer değiştirilir ve SET tuşu basılı tutulur; sürücüdeki değer bu anda güncellenir.
- Pr6.17 0 ise EEPROM'a yazma, kılavuzun 3-2-3 bölümündeki işlemle ayrıca yapılır.
Listede sınıf numarasının önünde işaret bulunan parametrelerde değişiklik, enerji kesilip yeniden verildikten sonra geçerli olur. Başlangıç ekranındaki izleme verisi Pr5.28 ile seçilir. Ön panel Pr5.35 ile kilitlenir; ayardan sonra sürücünün enerjisi kesilip yeniden verilir. Uyarı sırasında ekran yavaşça yanıp söner.
Parametreleri başlatma (fabrika ayarına dönme)
Parametre başlatma (Initialization of parameter) sürücüdeki parametreleri başlatır.
- Ön panelde parametre başlatma ekranına kılavuzun 61. sayfasındaki şekle göre gidilir.
- SET tuşuyla yürütme ekranı açılır.
- Başlatma şekildeki tuş sırasıyla yürütülür; akışta yaklaşık 5 saniyelik bir adım bulunur.
EEPROM ile ilgili hatalar sürerken parametreler başlatılamaz. Belgede fabrika değerleri yalnız Pr4.00–Pr4.15 için verilir (giriş ve çıkış atamaları bölümü).
Kontrol modu seçimi: konum, hız, tork
Kontrol modu Pr0.01 ile seçilir; ikili seçeneklerde mod, C-MODE girişine göre değişir.
- Pr0.01'de mod seçilir: 0 konum, 1 hız, 2 tork, 3 konum (1.) / hız (2.), 4 konum (1.) / tork (2.), 5 hız (1.) / tork (2.), 6 tam kapalı çevrim kontrol.
- 3, 4 ve 5'te C-MODE OFF iken 1. mod, ON iken 2. mod seçilir. C-MODE fabrika atamasında SI9 girişindedir (pin 32, a kontak); kullanılacaksa giriş/çıkış atamalarında bütün kontrol modları ayarlanır.
- Mod geçişinden 10 ms önce ve 10 ms sonra komut girilmez.
Tork komutunun analog girişi Pr3.17 ile seçilir: 0 iken AI1 (pin 14), 1 iken AI2 (pin 16).
Dönüş yönünün ayarlanması
Motorun komut yönüne göre dönüşü Pr0.00 ile ayarlanır; ayar konum, hız ve tork komutlarında geçerlidir. Yük tarafındaki mil ucundan bakıldığında saat yönü CW, tersi CCW'dir.
- Pr0.00 0: pozitif yönlü komutta motor CW yönünde döner.
- Pr0.00 1: pozitif yönlü komutta motor CCW yönünde döner.
Darbe komutunun sayma yönü Pr0.06, hız komutunun yönü Pr3.01 ile ayrıca seçilir.
JOG ile deneme çalıştırması
Ön panelden deneme çalıştırması X4 konnektörünün kablosu bağlanmadan yapılabilir; sürücü bu sırada hız kontrolüne zorlanır.
- Motor yükten ayrılır ve X4 konnektörü çıkarılır; yük ayrıldıysa Pr0.04 (atalet oranı) 0 yapılır.
- Deneme hızı Pr6.04'te ayarlanır (0–500 r/min).
- Deneme ekranına kılavuzun 59. sayfasındaki şekle göre gidilir ve 1. ile 2. hazırlık aşaması tamamlanır. Sürücü Servo-Ready durumunda değilse şekildeki ayrı akış izlenir.
- Servo ON yapılır ve şekildeki yön tuşu basılı tutulur; motor Pr6.04 hızında döner, tuşlardan biri negatif yönde döndürür.
Servo hazır sinyali fabrika atamasında SO2 çıkışındadır (S-RDY, pin 34, 35).
Giriş ve çıkış sinyal atamaları
Girişler (SI1–SI10) Pr4.00–Pr4.09, çıkışlar (SO1–SO6) Pr4.10–Pr4.15 ile istenen fonksiyona atanabilir.
- Değer onaltılık girilir; her kontrol modu bir bayt kullanır: 00----**h konum/tam kapalı çevrim, 00--**--h hız, 00**----h tork.
- Her bayta kılavuzun 2-3 bölümündeki tablodan fonksiyonun a ya da b kontak kodu yazılır; tablo dışında değer girilmez.
- a kontakta giriş COM- ile açıkken fonksiyon OFF, b kontakta ON durumundadır.
- Aynı giriş fonksiyonu birden fazla girişe atanamaz. CL yalnız SI7'ye, INH yalnız SI10'a atanabilir; SRV-ON bir girişe atanmış olmalıdır.
- Çıkışlarda aynı fonksiyon birden fazla çıkışa atanabilir; çıkış pininin mantığı değiştirilemez.
Fabrika ayarındaki atamalar
- Pr4.00 (00828282h): SI1 (pin 8), NOT (negatif yön sürüş yasağı), b kontak.
- Pr4.01 (00818181h): SI2 (pin 9), POT (pozitif yön sürüş yasağı), b kontak.
- Pr4.02 (0091910Ah): SI3 (pin 26), konum/tam kapalı çevrimde VS-SEL1 (a kontak); hız ve torkta ZEROSPD (b kontak).
- Pr4.03 (00060606h): SI4 (pin 27), GAIN, a kontak.
- Pr4.04 (0000100Ch): SI5 (pin 28), konumda DIV1, hızda INTSPD3 (a kontak); torkta fonksiyon yok.
- Pr4.05 (00030303h): SI6 (pin 29), SRV-ON (servo ON), a kontak.
- Pr4.06 (00000f07h): SI7 (pin 30), konumda CL, hızda INTSPD2 (a kontak); torkta fonksiyon yok.
- Pr4.07 (00040404h): SI8 (pin 31), A-CLR (alarm silme), a kontak.
- Pr4.08 (00050505h): SI9 (pin 32), C-MODE (kontrol modu geçişi), a kontak.
- Pr4.09 (00000E88h): SI10 (pin 33), konumda INH (b kontak), hızda INTSPD1 (a kontak); torkta fonksiyon yok.
- Pr4.10 (00030303h): SO1 (pin 10, 11), BRK-OFF (harici fren bırakma).
- Pr4.11 (00020202h): SO2 (pin 34, 35), S-RDY (servo hazır).
- Pr4.12 (00010101h): SO3 (pin 36, 37), ALM (servo alarm).
- Pr4.13 (00050504h): SO4 (pin 38, 39), konumda INP (konumlama tamamlandı); hız ve torkta AT-SPEED (hıza ulaşma).
- Pr4.14 (00070707h): SO5 (pin 12), ZSP (sıfır hız algılama).
- Pr4.15 (00060606h): SO6 (pin 40), TLC (tork sınırında).
SI1 ve SI2'deki sürüş yasağı girişlerinin (NOT, POT) ayarı Pr5.04 ile yapılır.
Darbe (pulse) girişi ayarları
Konum kontrolünde (Pr0.01 0) konum komutu üst kontrolörden darbe dizisi olarak gelir.
- Pr0.05'te giriş seçilir (aralık 0–2): 0 optokuplör girişi (PULS1, PULS2, SIGN1, SIGN2), 1 hat sürücüye ayrılmış giriş (PULSH1, PULSH2, SIGNH1, SIGNH2). Üst kontrolörün çıkışı hat sürücüyse Giriş 1, açık kollektörse Giriş 2 kullanılır.
- Pr0.07'de darbe şekli seçilir: 0 ya da 2 90° faz farklı iki fazlı darbe, 1 pozitif yön + negatif yön darbe dizisi, 3 darbe dizisi + işaret (Pulse train + Code).
- Pr0.06'da sayma yönü ayarlanır; Pr0.06 ile Pr0.07'nin kombinasyonu kılavuzun 66. sayfasındaki tablodadır.
- SI10 (pin 33) fabrika atamasında INH girişidir (b kontak) ve Pr5.18 ile devre dışı bırakılabilir. CL girişi SI7'dedir (pin 30, a kontak); ayarı Pr5.17 ile yapılır.
Konum kontrolü gerektiren bir çalışmaya yeniden başlarken her zaman referans noktasına dönüş (homing) yapılır. Motor devri başına çıkış darbe sayısı Pr0.11 ile ayarlanır.
Elektronik dişli oranı
Elektronik dişli, üst kontrolörden gelen darbe komutunu belirlenen oranla çarparak konum komutu olarak kullanır.
- Motorun bir devrine karşılık gelen komut darbe sayısı Pr0.08'e girilir (0–8388608 pulse).
- Oran pay ve payda olarak tanımlanacaksa pay Pr0.09'a, payda Pr0.10'a girilir.
- Hangi ayarın hangi koşulda geçerli olduğu kılavuzun 4-2-2 bölümündedir; belirli koşullarda komut Pr0.09 ve Pr0.10 ayarından bağımsız işlenir.
- Tam kapalı çevrim kontrolde Pr0.08 etkisizdir.
Pay ve payda mekanizma değerlerinden elektronik dişli oranı hesap aracıyla hesaplanabilir.
Konumlama tamamlandı çıkışı (INP)
Konumlamanın tamamlandığı INP/INP2 çıkışından izlenir; sapma sayacının mutlak değeri konumlama tamamlandı aralığına girdiğinde çıkış ON olur. INP fabrika atamasında SO4'tedir (pin 38, 39).
- Pr4.31'e INP sinyalinin konum sapması eşiği girilir (0–2097152).
- Eşiğin birimi Pr5.20 ile seçilir: sevkiyatta komut birimidir, enkoder ya da harici skala birimine çevrilebilir. Pr5.20 aşırı konum sapmasının birimini de belirler.
- Pr4.32'de çıkış koşulu seçilir (0–10); 0'da sinyal, sapma Pr4.31 aralığındayken ON olur.
- Pr4.32 3 ya da 8 ise tutma süresi Pr4.33'e ms olarak girilir.
Aşırı konum sapması Pr0.14 ile ayarlanır (komut birimi).
Hız kontrolü: dahili hızlar ve analog hız
Hız kontrolünde (Pr0.01 1) komut analog girişten ya da en çok sekiz dahili hızdan gelir; fabrika ayarında analog hız komutu kullanılır.
Dahili hızlar (sabit hızlar)
- Pr3.00 3 yapılır (dahili hız, 1.–8. hız).
- Hızlar Pr3.04 (1. hız) ile Pr3.11 (8. hız) arasına r/min olarak girilir (-20000–20000).
- Hız INTSPD1–INTSPD3 girişleriyle seçilir; fabrika atamasında INTSPD1 SI10 (pin 33), INTSPD2 SI7 (pin 30), INTSPD3 SI5 (pin 28) girişindedir. Kombinasyon tablosu kılavuzun 4-3-2 bölümündedir.
- Geçiş deseni, hız bir seferde tek giriş sinyaliyle değişecek şekilde düzenlenir.
Analog hız komutu
- Komut AI1 girişine verilir (pin 14; 16 bit, ±10 V).
- Gerilim-hız dönüşüm kazancı Pr3.02'de (r/min)/V olarak ayarlanır (10–2000).
- Gerilim ofseti Pr4.22 ile ayarlanır (birim 0.359 mV); komutun yönü Pr3.01 ile seçilir.
- Hız sıfır kenetleme Pr3.15 ile seçilir; ZEROSPD fabrika atamasında hız ve torkta SI3'tedir (pin 26, b kontak).
Hızlanma ve yavaşlama süreleri
- Hızlanma Pr3.12'de, yavaşlama Pr3.13'te 1000 r/min başına ms olarak ayarlanır (0–10000). Süre [ms] = Vc / 1000 × ayar × 1 ms'dir (Vc: hız, r/min).
- S eğrili hızlanma/yavaşlama süresi Pr3.14'te ms olarak ayarlanır.
Konum çevrimi sürücünün dışında kurulduysa hızlanma/yavaşlama süresi ayarı kullanılmaz.
Tork sınırı
Tork sınırı motor çıkış torkunu sınırlar, sınır değeri çalışma yönüne ya da TL-SEL girişine göre değiştirilebilir. Fonksiyon servo ON durumunda çalışır.
- Pr0.13'e birinci sınır % olarak girilir (0–500 %).
- Pr5.22'ye ikinci sınır % olarak girilir (0–500 %).
- Pr5.21'de seçim sistemi belirlenir (0–7); seçenekler kılavuzun 6-1 bölümündedir. Birinci ve ikinci sınır arasında TL-SEL ile geçilebilir.
Analog tork sınırında pozitif yön AI2 (pin 16, P-ATL), negatif yön AI3 (pin 18, N-ATL) girişinden verilir; en yüksek sınır Pr0.13 ile sınırlıdır. TLC çıkışı fabrika atamasında SO6'dadır (pin 40).
Gerçek zamanlı otomatik ayar (auto-tuning)
Gerçek zamanlı otomatik ayarda yük karakteristiği çalışma sırasında tahmin edilir; sürücü servo ON durumunda olmalıdır.
- Pr0.02'de mod seçilir (0–6). Kararlılığı ya da konumlandırmayı öne çıkaran modlar bulunur; özelleştirme modunda ayarlar Pr6.32 ile yapılır.
- Pr6.31'de tahmin hızı seçilir (0–3).
- Pr0.03'te sertlik ayarlanır (0–31); değer düşükten yükseğe doğru değiştirilir.
- Servo ON yapılır ve çalışma komutu verilir. Tahmin başarılı olduğunda Pr0.04 güncellenir; sonuçlar 30 dakikada bir EEPROM'a yazılır.
- Sertlik değiştirilecekse motor bir kez durdurulur, ayarın yansıdığı doğrulanır, sonra devam edilir.
Salınım ya da üç veya daha fazla ileri-geri harekette süren anormal ses sık oluşuyorsa önce Pr0.03 düşürülür, sonra Pr0.02 değiştirilir; kısa sürede kararlı hâle gelen durum anormal sayılmaz. Yük ataleti rotor ataletinin üç katından az ya da yirmi katı veya fazlasıysa yük koşulu ya da çalışma şekli değiştirilir veya ilgili parametreler elle ayarlanır. Tork komutu ek değeri Pr6.07, pozitif ve negatif yön kompanzasyonu Pr6.08 ve Pr6.09 da bu konuyla ilgilidir.
Kazançların elle ayarlanması
Otomatik ayar yük koşulları ya da çalışma deseni nedeniyle kullanılamadığında veya en iyi tepki ve kararlılık istendiğinde kazançlar elle yeniden ayarlanabilir. Temel parametreler:
- Pr0.04: atalet oranı (%), 0–10000.
- Pr1.00: 1. konum çevrimi kazancı; birim 0.1/s, 0–30000.
- Pr1.01: 1. hız çevrimi kazancı; birim 0.1 Hz, 1–32767.
- Pr1.02: 1. hız integral zaman sabiti; birim 0.1 ms, 1–10000. 9999 değerinde integral tutulur.
- Pr1.04: 1. tork filtresi zaman sabiti; birim 0.01 ms, 0–2500.
- Pr1.10: hız ileri besleme kazancı; birim 0.1 %, 0–4000.
- Pr1.11: hız ileri besleme filtresi zaman sabiti; birim 0.01 ms, 0–6400.
Her sertlik (Pr0.03) değeri için temel kazanç ayar tablosu kılavuzun 128. sayfasındadır.
Alarm silme (alarm reset)
Alarm, A-CLR girişiyle ya da ön paneldeki alarm silme işlemiyle silinir. Bu yollarla silinemeyen alarmlarda ana besleme kesilip yeniden verilir.
- Girişle silme: A-CLR etkinleştirilir (fabrika atamasında SI8, pin 31, a kontak). Algılama süresi Pr5.16 ile seçilir.
- Ön panelden silme: kılavuzun 3-2-4 (1) bölümündeki işlem uygulanır.
Alarm sırasındaki ve sonrasındaki durum Pr5.10 ile ayarlanır; ALM çıkışı SO3'tedir (pin 36, 37). Kodların anlamı MINAS A6 alarm kodları sayfasındadır.
RS-485 Modbus RTU haberleşme
MINAS A6'da RS232 ve RS485 haberleşme portu bulunur; [A6SE] modellerinde bu fonksiyon yoktur.
- Pr5.37 2 yapılır: Modbus-RTU (RS485, 1:N).
- Pr5.31'de eksen numarası ayarlanır (0–127); Modbus için 1–127 kullanılır. RS232 ile üst cihaza bağlanan sürücünün eksen numarası 0'dır.
- RS485 hızı Pr5.30 (0–7), RS232 hızı Pr5.29 ile seçilir; desteklenen hızlar 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 ve 230400 bps'dir.
- Değişiklikler kontrol beslemesi açıldığında geçerli olur; ayardan sonra kontrol beslemesi kesilip yeniden verilir.
En çok eksen sayısı 31'dir.
Sık kullanılan parametreler
Sınıf 0: Temel ayarlar (Class 0: Basic setting)
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| Pr0.00 | Setting the rotation direction | 0 to 1 - | — | Dönüş yönü: pozitif yönlü komutta 0 iken motor CW, 1 iken CCW yönünde döner (yük tarafındaki mil ucundan bakılarak). |
| Pr0.01 | Control mode setting | 0 to 6 - | — | Kontrol modu: 0 konum, 1 hız, 2 tork, 3 konum/hız, 4 konum/tork, 5 hız/tork, 6 tam kapalı çevrim. İkili modlarda geçiş C-MODE girişiyle yapılır. |
| Pr0.02 | Real-time automatic tuning mode setting | 0 to 6 - | — | Gerçek zamanlı otomatik ayarın çalışma modu; kararlılığı ya da konumlandırmayı öne çıkaran modlar bulunur. |
| Pr0.03 | Real-time auto tuning stiffness set | 0 to 31 - | — | Gerçek zamanlı otomatik ayarda tepki (sertlik) değeri; düşükten yükseğe doğru değiştirilir. |
| Pr0.04 | Inertia ratio | 0 to 10000 % | — | Atalet oranı; yük tahmini başarılı olunca otomatik ayarla güncellenir. Yükten ayrılmış motorla deneme çalıştırmasında 0 yapılır. |
| Pr0.05 | Command pulse input selection | 0 to 2 - | — | Komut darbe girişi seçimi: 0 optokuplör girişi, 1 hat sürücüye (line driver) ayrılmış giriş. |
| Pr0.06 | Command pulse rotation direction setting | 0 to 1 - | — | Komut darbe girişinin sayma yönü. |
| Pr0.07 | Command pulse input mode setting | 0 to 3 - | — | Komut darbe giriş modu: 0 ve 2 90° faz farklı iki fazlı darbe, 1 pozitif + negatif yön darbe dizisi, 3 darbe dizisi + işaret. |
| Pr0.08 | Command pulse count per one motor rotation | 0 to 8388608 pulse | — | Motorun bir devrine karşılık gelen komut darbe sayısı; tam kapalı çevrim kontrolde etkisizdir. |
| Pr0.09 | 1st command division/multiplication numerator | 0 to 1073741824 - | — | Komut bölme/çarpma (elektronik dişli) işleminin 1. payı. |
| Pr0.10 | Command division/multiplication denominator | 1 to 1073741824 - | — | Komut bölme/çarpma (elektronik dişli) işleminin paydası. |
| Pr0.11 | Output pulse counts per one motor revolution | 1 to 2097152 P/r | — | Motorun bir devrindeki çıkış darbe sayısı (darbe çıkışı çözünürlüğü). |
| Pr0.13 | First torque limit | 0 to 500 % | — | Motor çıkış torkunun birinci sınır değeri; analog tork sınırında en yüksek değeri de sınırlar. |
| Pr0.14 | Position deviation excess setting | — | — | Aşırı konum sapması ayarı; birimi komut birimidir, Pr5.20 ile değiştirilebilir. |
| Pr0.16 | External regeneration resistor setting | 0 to 3 - | — | Harici rejeneratif direnç ayarı; dahili rejeneratif direncin kullanılıp kullanılmayacağına göre yapılır. |
Sınıf 1: Kazanç ayarı (Class 1: Gain adjustment)
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| Pr1.00 | 1st position loop gain | 0 to 30000 0.1/s | — | 1. konum çevrimi kazancı. |
| Pr1.01 | 1st velocity loop gain | 1 to 32767 0.1 Hz | — | 1. hız çevrimi kazancı. |
| Pr1.02 | 1st velocity integration time constant | 1 to 10000 0.1 ms | — | 1. hız integral zaman sabiti; 9999 değerinde integral tutulur. |
| Pr1.04 | 1st torque filter | 0 to 2500 0.01 ms | — | 1. tork filtresinin zaman sabiti. |
| Pr1.10 | Velocity feed-forward gain | 0 to 4000 0.1 % | — | Hız ileri besleme (feed-forward) kazancı. |
| Pr1.11 | Velocity feed-forward filter | 0 to 6400 0.01 ms | — | Hız ileri besleme filtresinin zaman sabiti. |
Sınıf 3: Hız, tork ve tam kapalı çevrim kontrolü (Class 3: Velocity/Torque/Full-closed control)
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| Pr3.00 | Inside/outside speed setting switching | 0 to 3 - | — | Hız kontrolünde hız komutunun giriş yöntemi; 3 dahili hız 1.–8. hız. Kılavuza göre fabrika ayarında analog hız komutu kullanılır. |
| Pr3.01 | Speed command direction designation selection | 0 to 1 - | — | Hız komutunda pozitif ve negatif yönün belirlenme yöntemi. |
| Pr3.02 | Speed command input gain | 10 to 2000 (r/min)/V | — | Analog hız komutu girişine uygulanan gerilimin hız komutuna dönüşüm kazancı. |
| Pr3.04 | Speed setting, 1st speed | -20000 to 20000 r/min | — | Dahili komut hızının 1. hızı. |
| Pr3.05 | Speed setting, 2nd speed | -20000 to 20000 r/min | — | Dahili komut hızının 2. hızı. |
| Pr3.06 | Speed setting, 3rd speed | -20000 to 20000 r/min | — | Dahili komut hızının 3. hızı. |
| Pr3.07 | Speed setting, 4th speed | -20000 to 20000 r/min | — | Dahili komut hızının 4. hızı. |
| Pr3.08 | Speed setting, 5th speed | -20000 to 20000 r/min | — | Dahili komut hızının 5. hızı. |
| Pr3.09 | Speed setting, 6th speed | -20000 to 20000 r/min | — | Dahili komut hızının 6. hızı. |
| Pr3.10 | Speed setting, 7th speed | -20000 to 20000 r/min | — | Dahili komut hızının 7. hızı. |
| Pr3.11 | Speed setting, 8th speed | -20000 to 20000 r/min | — | Dahili komut hızının 8. hızı. |
| Pr3.12 | Acceleration time setting | 0 to 10000 ms/(1000 r/min) | — | Hız komutunda hızlanma süresi; 1000 r/min başına ms olarak girilir. |
| Pr3.13 | Deceleration time setting | 0 to 10000 ms/(1000 r/min) | — | Hız komutunda yavaşlama süresi; 1000 r/min başına ms olarak girilir. |
| Pr3.14 | S-shape acceleration/deceleration setting | 0 to 1000 ms | — | Hızlanma ve yavaşlamada S eğrisi süresi. |
| Pr3.15 | Speed zero clamp function selection | 0 to 3 - | — | Hız sıfır kenetleme (zero clamp) fonksiyonu seçimi; ilgili giriş ZEROSPD'dir. |
| Pr3.17 | Torque command selection | 0 to 2 - | — | Tork komutu seçimi: 0 iken tork komutu AI1, 1 iken AI2 girişinden alınır. |
Sınıf 4: Arayüz ve izleme ayarları (Class 4: I/F monitor setting)
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| Pr4.00 | SI1 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00828282h - | SI1 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında NOT, b kontak. |
| Pr4.01 | SI2 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00818181h - | SI2 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında POT, b kontak. |
| Pr4.02 | SI3 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 0091910Ah - | SI3 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında konumda VS-SEL1, hız ve torkta ZEROSPD. |
| Pr4.03 | SI4 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00060606h - | SI4 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında GAIN, a kontak. |
| Pr4.04 | SI5 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 0000100Ch - | SI5 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında konumda DIV1, hızda INTSPD3. |
| Pr4.05 | SI6 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00030303h - | SI6 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında SRV-ON (servo ON), a kontak. |
| Pr4.06 | SI7 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00000f07h - | SI7 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında konumda CL, hızda INTSPD2. |
| Pr4.07 | SI8 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00040404h - | SI8 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında A-CLR (alarm silme), a kontak. |
| Pr4.08 | SI9 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00050505h - | SI9 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında C-MODE (kontrol modu geçişi), a kontak. |
| Pr4.09 | SI10 input selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00000E88h - | SI10 girişinin fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında konumda INH, hızda INTSPD1. |
| Pr4.10 | S01 output selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00030303h - | SO1 çıkışının fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında BRK-OFF (harici fren bırakma). |
| Pr4.11 | S02 output selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00020202h - | SO2 çıkışının fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında S-RDY (servo hazır). |
| Pr4.12 | S03 output selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00010101h - | SO3 çıkışının fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında ALM (servo alarm). |
| Pr4.13 | S04 output selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00050504h - | SO4 çıkışının fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında konumda INP, hız ve torkta AT-SPEED. |
| Pr4.14 | S05 output selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00070707h - | SO5 çıkışının fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında ZSP (sıfır hız algılama). |
| Pr4.15 | S06 output selection | 0 to 00FFFFFFh - | 00060606h - | SO6 çıkışının fonksiyon ataması (hex); fabrika ayarında TLC (tork sınırında). |
| Pr4.22 | Analog input 1 (AI1) offset setting | -27888 to 27888 0.359 mV | — | AI1 analog girişinin ofset ayarı. |
| Pr4.31 | Positioning completion range | 0 to 2097152 Command unit | — | Konumlama tamamlandı (INP) sinyalinin verileceği konum sapması eşiği. |
| Pr4.32 | Positioning completion output setting | 0 to 10 - | — | INP sinyalinin verilme koşulu; 0 iken konum sapması Pr4.31'deki aralık içindeyken ON olur. |
| Pr4.33 | INP hold time | 0 to 30000 ms | — | INP tutma süresi; Pr4.32 3 ya da 8 iken geçerlidir. |
Sınıf 5: Geliştirilmiş ayarlar (Class 5: Enhancing setting)
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| Pr5.04 | Drive prohibition input setting | 0 to 2 - | — | Sürüş yasağı girişlerinin (POT, NOT) ayarı. |
| Pr5.10 | Sequence at alarm | 0 to 7 - | — | Alarm oluştuğunda yavaşlama sırasındaki ve sonrasındaki durum. |
| Pr5.16 | Alarm clear input setting (A-CLR) | 0 to 1 - | — | Alarm silme girişinin (A-CLR) algılama süresi seçimi. |
| Pr5.17 | Counter clear input setting (CL) | 0 to 4 - | — | Sapma sayacı silme girişinin (CL) ayarı. |
| Pr5.18 | Command pulse prohibition input (INH) disable | 0 to 1 - | — | Komut darbesi engelleme girişini (INH) devre dışı bırakma. |
| Pr5.20 | Position setting unit selection | 0 to 1 - | — | Konumlama tamamlandı aralığının ve aşırı konum sapmasının birimi; sevkiyatta komut birimidir. |
| Pr5.21 | Torque limit selection | 0 to 7 - | — | Tork sınırı seçim sistemi. |
| Pr5.22 | Second torque limit | 0 to 500 % | — | Motor çıkış torkunun ikinci sınır değeri. |
| Pr5.28 | LED initial state | 0 to 42 - | — | Ekranın başlangıçta göstereceği izleme verisinin numarası. |
| Pr5.29 | RS232 communication baud rate setting | 0 to 7 - | — | RS232 haberleşme hızı. |
| Pr5.30 | RS485 communication baud rate setting | 0 to 7 - | — | RS485 haberleşme hızı. |
| Pr5.31 | Axis number | 0 to 127 - | — | RS232/RS485 haberleşmede eksen numarası; Modbus için 1–127 aralığı kullanılır. |
| Pr5.35 | Front panel lock | 0 to 1 - | — | Ön panel kilidi; beklenmeyen parametre değişikliğini önlemek için kullanılır, ayardan sonra enerji yeniden verilir. |
| Pr5.37 | Modbus connection setting | 0 to 2 - | — | Modbus bağlantı ayarı; 2 Modbus-RTU (RS485, 1:N bağlantıya uygun). |
Sınıf 6: Özel ayarlar (Class 6: Special setting)
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| Pr6.04 | JOG trial run command speed | 0 to 500 r/min | — | JOG deneme çalıştırmasının komut hızı. |
| Pr6.07 | Additional value to torque command | -100 to 100 % | — | Tork komutuna eklenen değer. |
| Pr6.08 | Torque compensation value in positive direction | -100 to 100 % | — | Pozitif yönde tork kompanzasyon değeri. |
| Pr6.09 | Torque compensation value in negative direction | -100 to 100 % | — | Negatif yönde tork kompanzasyon değeri. |
| Pr6.17 | Front panel parameter writing selection | 0 to 1 - | — | Ön panelden parametre yazma seçimi; 0 iken EEPROM'a yazma ayrıca yapılır. |
| Pr6.31 | Real-time automatic tuning estimation speed | 0 to 3 - | — | Gerçek zamanlı otomatik ayarda yük karakteristiği tahmin hızı. |
| Pr6.32 | Real-time automatic tuning custom settings | -32768 to 32767 - | — | Gerçek zamanlı otomatik ayarın özelleştirme modu ayarları. |
| Pr6.36 | Dynamic brake operation input | 0 to 1 - | — | Dinamik fren çalışma girişi. |
Klemensler ve fabrika ayarlı fonksiyonları
| Klemens | Kılavuzda | Açıklama |
|---|---|---|
| SI1 | NOT (negative direction drive prohibition), b-contact, in position, velocity and torque control. Connector pin 8 | Giriş, konnektör pini 8. Fabrika atamasında üç kontrol modunda NOT (negatif yön sürüş yasağı), b kontak. Ataması Pr4.00 ile değiştirilir. |
| SI2 | POT (positive direction drive prohibition), b-contact, in position, velocity and torque control. Connector pin 9 | Giriş, konnektör pini 9. Fabrika atamasında üç kontrol modunda POT (pozitif yön sürüş yasağı), b kontak. Ataması Pr4.01 ile değiştirilir. |
| SI3 | Position/full-closed: VS-SEL1 (a-contact); velocity and torque: ZEROSPD (b-contact). Connector pin 26 | Giriş, konnektör pini 26. Fabrika atamasında konum/tam kapalı çevrimde VS-SEL1 (a kontak), hız ve torkta ZEROSPD (b kontak). Ataması Pr4.02 ile değiştirilir. |
| SI4 | GAIN (a-contact), in position, velocity and torque control. Connector pin 27 | Giriş, konnektör pini 27. Fabrika atamasında üç kontrol modunda GAIN, a kontak. Ataması Pr4.03 ile değiştirilir. |
| SI5 | Position/full-closed: DIV1 (a-contact); velocity: INTSPD3 (a-contact); torque: no function. Connector pin 28 | Giriş, konnektör pini 28. Fabrika atamasında konum/tam kapalı çevrimde DIV1, hızda INTSPD3 (a kontak); torkta fonksiyon yok. Ataması Pr4.04 ile değiştirilir. |
| SI6 | SRV-ON (servo-ON), a-contact, in position, velocity and torque control. Connector pin 29 | Giriş, konnektör pini 29. Fabrika atamasında üç kontrol modunda SRV-ON (servo ON), a kontak. Ataması Pr4.05 ile değiştirilir. |
| SI7 | Position/full-closed: CL (a-contact); velocity: INTSPD2 (a-contact); torque: no function. Connector pin 30 | Giriş, konnektör pini 30. Fabrika atamasında konum/tam kapalı çevrimde CL, hızda INTSPD2 (a kontak); torkta fonksiyon yok. CL yalnız bu girişe atanabilir. Ataması Pr4.06 ile değiştirilir. |
| SI8 | A-CLR (alarm clear), a-contact, in position, velocity and torque control. Connector pin 31 | Giriş, konnektör pini 31. Fabrika atamasında üç kontrol modunda A-CLR (alarm silme), a kontak. Ataması Pr4.07 ile değiştirilir. |
| SI9 | C-MODE (control mode switch), a-contact, in position, velocity and torque control. Connector pin 32 | Giriş, konnektör pini 32. Fabrika atamasında üç kontrol modunda C-MODE (kontrol modu geçişi), a kontak. Ataması Pr4.08 ile değiştirilir. |
| SI10 | Position/full-closed: INH (b-contact); velocity: INTSPD1 (a-contact); torque: no function. Connector pin 33 | Giriş, konnektör pini 33. Fabrika atamasında konum/tam kapalı çevrimde INH (b kontak), hızda INTSPD1 (a kontak); torkta fonksiyon yok. INH yalnız bu girişe atanabilir. Ataması Pr4.09 ile değiştirilir. |
| SO1 | BRK-OFF (external brake release signal), in position, velocity and torque control. Connector pin 10, 11 | Çıkış, konnektör pini 10, 11. Fabrika atamasında BRK-OFF (harici fren bırakma sinyali). Ataması Pr4.10 ile değiştirilir. |
| SO2 | S-RDY (servo-ready output), in position, velocity and torque control. Connector pin 34, 35 | Çıkış, konnektör pini 34, 35. Fabrika atamasında S-RDY (servo hazır). Ataması Pr4.11 ile değiştirilir. |
| SO3 | ALM (servo-alarm output), in position, velocity and torque control. Connector pin 36, 37 | Çıkış, konnektör pini 36, 37. Fabrika atamasında ALM (servo alarm). Ataması Pr4.12 ile değiştirilir. |
| SO4 | Position/full-closed: INP (positioning complete); velocity and torque: AT-SPEED (speed arrival output). Connector pin 38, 39 | Çıkış, konnektör pini 38, 39. Fabrika atamasında konum/tam kapalı çevrimde INP (konumlama tamamlandı), hız ve torkta AT-SPEED (hıza ulaşma). Ataması Pr4.13 ile değiştirilir. |
| SO5 | ZSP (zero-speed detection signal), in position, velocity and torque control. Connector pin 12 | Çıkış, konnektör pini 12. Fabrika atamasında ZSP (sıfır hız algılama). Ataması Pr4.14 ile değiştirilir. |
| SO6 | TLC (torque in-limit signal output), in position, velocity and torque control. Connector pin 40 | Çıkış, konnektör pini 40. Fabrika atamasında TLC (tork sınırında). Ataması Pr4.15 ile değiştirilir. |
| AI1 | Analog input 1 (16-bit, +-10 V): SPR velocity command input / TRQR torque command input (Pr3.17 = 0) / SPL speed limit input. Connector pin 14 | Analog giriş 1 (16 bit, ±10 V), konnektör pini 14: hız komutu (SPR), Pr3.17 = 0 iken tork komutu (TRQR) ya da hız sınırı (SPL) girişi. |
| AI2 | Analog input 2 (12-bit, +-10 V): TRQR torque command (Pr3.17 = 1) / P-ATL positive direction torque limit input. Connector pin 16 | Analog giriş 2 (12 bit, ±10 V), konnektör pini 16: Pr3.17 = 1 iken tork komutu (TRQR) ya da pozitif yön tork sınırı (P-ATL) girişi. |
| AI3 | Analog input 3 (12-bit, +-10 V): N-ATL negative direction torque limit input. Connector pin 18 | Analog giriş 3 (12 bit, ±10 V), konnektör pini 18: negatif yön tork sınırı (N-ATL) girişi. |
Kaynak: Panasonic MINAS A6S Series Technical Reference - Functional Specification (No. SX-DSV03031), PDF sayfa 25–292. Parametre kodu, adı, aralığı ve fabrika ayarı kılavuzda yazdığı gibidir; açıklamalar ve adımlar Türkçeye çevrilmiştir. Bir ayarı değiştirmeden önce kılavuzun ilgili bölümü ve güvenlik uyarıları okunmalıdır.
Panasonic MINAS A6 için parametre ayarı ve devreye alma konularında telefonla teknik destek sağlıyoruz: devreye alma hizmeti, MINAS A6 seri sayfası.
SIK SORULAN SORULAR
Sık sorulan sorular
Panasonic MINAS A6 fabrika ayarlarına nasıl döndürülür?
Ön paneldeki parametre başlatma ekranında SET tuşuyla yürütme ekranı açılır ve başlatma, kılavuzun 61. sayfasındaki tuş sırasıyla tamamlanır. EEPROM ile ilgili hatalar sürerken parametreler başlatılamaz.
MINAS A6'da kontrol modu hangi parametreyle seçilir?
Kontrol modu Pr0.01 ile seçilir: 0 konum, 1 hız, 2 tork, 6 tam kapalı çevrim kontroldür. 3, 4 ve 5 numaralı seçeneklerde sürücü C-MODE girişine göre iki mod arasında geçer.
Panasonic A6 servoda JOG deneme çalıştırması nasıl yapılır?
Motor yükten ayrılır, X4 konnektörü çıkarılır ve Pr0.04 0 yapılır. Deneme hızı Pr6.04'te ayarlanır; ön paneldeki deneme ekranında servo ON yapılıp yön tuşu basılı tutularak motor döndürülür.
MINAS A6 elektronik dişli oranı hangi parametrelerle ayarlanır?
Motor devri başına komut darbe sayısı Pr0.08 ile, oranın payı Pr0.09, paydası Pr0.10 ile ayarlanır. Tam kapalı çevrim kontrolde Pr0.08 etkisizdir.
MINAS A6 auto-tuning sertliği nasıl ayarlanır?
Otomatik ayarın modu Pr0.02, sertliği Pr0.03 (0–31) ile ayarlanır ve değer düşükten yükseğe doğru değiştirilir. Salınım ya da sürekli anormal ses sık oluşursa önce Pr0.03 düşürülür.