LS L7NH Parametre Ayarları ve Devreye Alma

LS Electric L7NH (XDL-L7NH), üst kontrolörle EtherCAT üzerinden haberleşen ve CiA 402 sürücü profilini destekleyen bir servo sürücüdür. Parametreler üst kontrolörden nesne kodlarıyla (0x2000, 0x6060 gibi) yazılır, düğüm adresi iki döner anahtarla ayarlanır. STO işlevi kullanılmıyorsa sürücüyle gelen güvenlik köprü konnektörü takılmadıkça motora akım verilmez.

Hızlı devreye alma

Bağlantı kontrolü ve ilk enerji verme

Deneme çalıştırmasından önce üst kontrolör ile sürücünün kablolaması ve sürücü nesnelerinin ayarı doğrulanır; sorun görülürse önce giderilir.

1. Motorun montajı ve kablolaması kontrol edilir; yalnız onaylı servo sürücü–servo motor eşleşmeleri kullanılır.
2. Giriş gerilimi ve güç bağlantıları kontrol edilir; sürücü AC ile beslenir.
3. G/Ç kablolaması çalışma moduna göre kılavuzun 2.5 numaralı bölümündeki (Input/Output Signal Wiring) şemalarla yapılır. I/O ve ENCODER konnektörleri yalnız enerji kesikken takılıp çıkarılır.
4. Enerji servo OFF durumunda verilir ve 7 segment gösterge kontrol edilir: 5. hane EtherCAT durumunu ya da kontrol modu ile servo ON durumunu, 4. hane çalışma ve servo hazır durumunu gösterir. Servo alarmında 5.–1. haneler yanıp söner, 2. ve 1. haneler alarm kodunu verir.
5. Göstergede görüntülenecek bilgi 0x2008 ile seçilir; 14 değerinde düğüm ID'si gösterilir.
6. Girişlerin ON/OFF durumu 0x60FD'den izlenir.
7. Motor ID (0x2000), enkoder tipi (0x2001), enkoder çözünürlüğü (0x2002) ve çalışma modu (0x6060) çalıştırmadan önce kontrol edilir.

Düğüm adresi, EtherCAT bağlantısı ve servo ON

L7NH, üst kontrolörle EtherCAT üzerinden haberleşir ve CiA 402 sürücü profilini destekler.

Düğüm (node) adresi

1. Adres, her biri 0–9 arasında ayarlanan iki döner anahtarla 0–99 arasında ayarlanır (kılavuzdaki şekilde 48 örneği). Anahtarlar yalnız sürücüye enerji verilmemişken çevrilir.
2. Anahtar değeri enerji verildiğinde bir kez okunduğundan değişiklik, enerji yeniden verildiğinde geçerli olur.
3. Ayarlanan adres 0x2003'ten okunur; ID 0 ise üst kontrolörün atadığı ID gösterilir.

EtherCAT bağlantısı ve Safe-OP kontrolü

1. Üst cihaz ile sürücü arasında ECAT IN ve ECAT OUT uçları CAT5 ve SFTP kabloyla bağlanır.
2. Güvenlik işlevi kullanılmıyorsa sürücüyle gelen güvenlik köprü (jumper) konnektörü STO'ya takılır; takılmazsa motora akım verilmez ve motordan tork alınmaz.
3. TwinCAT kullanılıyorsa System Manager açılmadan önce sürücünün XML dosyası şema klasörüne (C:\TwinCAT\Io\EtherCAT) kopyalanır.
4. Enerji verildiğinde haberleşme Safe OP durumundadır ve Link/Activity LED'i yanıp söner; yanıp sönmüyorsa haberleşme kurulmamıştır. Error LED'i yanıp sönüyor ya da yanıyorsa ve göstergede AL-xx varsa alarm kodu kontrol edilir.
5. Haberleşmenin SafeOP'tan OP durumuna geçtiği doğrulanır. Pre-Operational durumda mailbox haberleşmesi, Operational durumda ek olarak PDO (RxPDO üst kontrolörden gelen, TxPDO sürücüden giden veri) alışverişi yapılabilir; PDO eşlemesi kılavuzun ilgili bölümündedir.

CiA402 durum makinesi ve servo ON

Servo ON/OFF, Controlword (0x6040) bit kombinasyonlarıyla yönetilir; Shutdown, Switch on, Switch on + Enable operation ve Alarm/Warning reset komutlarının bitleri kılavuzun 0x6040 tablosundadır. Sürücünün durumu Statusword'den (0x6041) okunur.

• Switch on disabled: başlatma tamamlanmış, ana besleme açılamaz.
• Ready to switch on: ana besleme açılabilir, sürücü işlevi kapalı.
• Switched on: ana besleme açık, sürücü işlevi kapalı.
• Operation enabled: sürücü işlevi etkin, servo ON.
• Quick Stop active, Fault reaction active, Fault: hızlı durdurma çalışıyor; alarm sırası işleniyor; alarm durumu.

Hızlı durdurma yavaşlaması 0x6085'te ayarlanır.

Parametreleri kaydetme ve fabrika ayarlarına dönme

Parametreler 0x1010 (Store Parameters) ile belleğe kaydedilir, 0x1011 (Restore Default Parameters) ile fabrika değerlerine döndürülür. Yanlış işlemi önlemek için ilgili SubIndex'e “save” ya da “load” kelimesinin ASCII kod değeri yazılır; değerler kılavuzun bu iki nesneye ait açıklamasında verilir.

1. Kaydetmek için 0x1010'a, fabrika ayarına dönmek için 0x1011'e yazılır: SubIndex 1 bütün parametreler, 2 haberleşme, 3 CiA402, 4 sürücüye özel parametreler içindir.
2. Fabrika değerlerinin uygulanması için sürücünün enerjisi kesilip yeniden verilir.

EEPROM, parametre kaydı için en çok 4 milyon kez yeniden yazılabilir.

Motor ID, enkoder tipi, dönüş yönü ve mutlak enkoder

LS ELECTRIC'in seri enkoderli motorlarında motor ID (0x2000), enkoder tipi (0x2001) ve enkoder çözünürlüğü (0x2002) otomatik ayarlanır, değerler bu nesnelerden kontrol edilir. Bu ayarlardan sonra çalışma modu 0x6060'ta ayarlanır.

1. 0x2000'e motorun yan yüzündeki etikette yazan ID girilir. Başka üreticinin motorunda 9999 girilerek motor üçüncü taraf (3rd party) olarak tanımlanır. Ayar, ID kaydından sonra enerji yeniden verildiğinde uygulanır.
2. 0x2001'de artımsal ya da tek turlu mutlak enkoder kullanılıyorsa değer elle yazılır: etikette C yazıyorsa 0 (artımsal), N yazıyorsa 2 (tek turlu mutlak) girilir; M çok turlu mutlak olduğundan 4 otomatik girilir. Seçenekler: 0 Quadrature (artımsal, A önde), 1 Quadrature (artımsal, B önde), 2 BiSS-B (tek turlu mutlak), 4 BiSS-C (çok turlu mutlak), 7 Sinüzoidal (1Vpp), 8 Analog Hall, 10 Biss_General, 12 PANASONIC multiturn.
3. 0x2002'ye çözünürlük 4'ün katı olarak darbe (count) biriminde girilir: etikette 2048p/r yazıyorsa 8192, 19 [bit] yazıyorsa 524288.

Dönüş yönü (0x2004)

Makinenin son bölümünde kullanıcıya göre pozitif ve negatif yön ters düşüyorsa yön 0x2004 ile değiştirilir. Seçeneklerden birinde pozitif komutla motor saat yönünün tersine (CCW), diğerinde saat yönünde (CW) döner; değer–yön eşleşmesi kılavuzun 0x2004 tablosundadır.

Mutlak enkoder (0x2005)

0 değerinde çok tur verisi ve mevcut konum, enerji kesilip yeniden verildiğinde korunur; 1 değerinde ikisi de enerji yeniden verildiğinde başlatılır. Mutlak enkoder, cihaz ilk kez kurulduğunda ve enkoder düşük gerilim alarmında prosedür komutuyla (0x2700, Absolute encoder reset) sıfırlanır; ABS_Reset giriş fonksiyonu da bulunur. Enkoder çok tur verisini kaybederse ekipman arızası ve kaza riski oluştuğundan çalıştırmadan önce orijin arama (homing) yapılır.

Rejeneratif fren direnci ayarı

Rejeneratif direnç olarak sürücüye entegre dahili direnç ya da dışarıya ayrıca takılan harici direnç kullanılır; bağlantı kılavuzdaki şekle göre yapılır.

Dahili direnç

1. B ve BI klemenslerinin kısa devre olduğu kontrol edilir (1 kW ve altındaki modellerde fabrika çıkışında kısa devredir).
2. 0x2009 0 yapılır.

Harici direnç

1. Direnç B ve B+ klemenslerine bağlanır, B ile BI arasındaki kısa devre kaldırılır.
2. 0x2009 1 yapılır. Direnç değeri 0x200B'ye (ohm) mutlaka, gücü 0x200C'ye (watt) girilir.
3. Özel değer yoksa tepe güç (0x200D) 0x200C'nin 5 katı, izin verilen süre (0x200E) 5000 ms olarak girilir.

0x200A güç azaltma (derating) katsayısıdır; 100 ve altında değer küçüldükçe rejenerasyon aşırı yük alarmı (AL-23) daha erken oluşur.

Çalışma modu seçimi (0x6060): CSP, CSV, CST, PP, PV, PT

Çalışma modu 0x6060 ile ayarlanır ve enerji verildiğinde master (üst kontrolör) tarafından yazılır; o anki mod 0x6061'de görülür. Mod, motor ID, enkoder tipi ve enkoder çözünürlüğü ayarlandıktan sonra seçilir.

• 1 PP (profil konum), 3 PV (profil hız), 4 PT (profil tork), 6 HM (orijin arama)
• 8 CSP, 9 CSV, 10 CST (çevrimsel senkron konum, hız ve tork)

CSP, CSV ve CST

Sürücü, her PDO güncelleme çevriminde yenilenen hedefi üst kontrolörden alır: CSP'de hedef konum (0x607A, her zaman mutlak değer), CSV'de hedef hız (0x60FF), CST'de hedef tork (0x6071).

PP: profil konum

Sürücü, profil hızı (0x6081), ivme (0x6083) ve yavaşlama (0x6084) ile hedef konuma (0x607A) kadar profili kendisi üretir. Hedef konum Controlword ayarına göre mutlak ya da göreli kullanılır; ilgili bit kılavuzun 0x6040 tablosundadır.

1. Hedef konum 0x607A'ya yazılır.
2. Controlword'de New setpoint biti 1, Change set immediately biti 0 yapılır. Change set immediately 1 yapılırsa yeni hareket önceki hedeften bağımsız olarak hemen başlar.
3. Varış, Statusword'ün Target reached biti (0x6041.10) ile bildirilir.

PV ve PT

PV'de sürücü 0x6083 ve 0x6084 ile hedef hıza (0x60FF) kadar hız profili üretir; en yüksek hız 0x607F ile sınırlanır. PT'de tork eğimiyle (0x6087) hedef torka (0x6071) çıkılır; tork, sürüş yönüne göre 0x60E0/0x60E1 ve maksimum tork (0x6072) ile sınırlanır.

Jog ile deneme çalıştırması

Jog, motorun çalışmasını üst kontrolör olmadan hız kontrolüyle doğrulama işlevidir; prosedür komut kodu (0x2700) ve argümanı (0x2701) yazılarak çalıştırılır. Başlamadan önce ana besleme açık, STO konnektörü bağlı, alarm yok ve servo OFF olmalıdır.

1. Jog hızı, ekipmanın durumu dikkate alınarak 0x2300'e girilir.
2. 0x2701'e argüman yazılır: pozitif (+) sürüş, negatif (-) sürüş ya da sıfır hıza durma.
3. 0x2700'e manuel jog komut kodu yazılır. Sürücü argümanı komut kodunun girildiği anda okuduğundan argüman her zaman önce yazılır.

Komut kodu ve argümanların sayısal değerleri kılavuzun 0x2700 komut tablosundadır.

Otomatik kazanç ayarı (auto-tuning)

Çevrimdışı (off-line) otomatik kazanç ayarı

Sürücü kendi ürettiği komutla kazancı yük durumuna göre ayarlar. Atalet oranı, konum ve hız döngüsü kazançları, hız integral zaman sabiti, tork komutu filtresi ile çentik filtre 3 ve 4 frekansları (0x2507, 0x250A) değişir.

1. Motorun bir turundan fazla hareket mesafesi bırakılır.
2. Yön 0x2510'da (0 ileri, 1 geri), mesafe 0x2511'de seçilir; değer büyüdükçe mesafe uzar.
3. Sistem rijitliği 0x250E'de yükün rijitliğine göre ayarlanır.
4. 0x2701'e başlatma argümanı (Start auto tuning), ardından 0x2700'e çevrimdışı ayar komut kodu (Offline auto-tuning) yazılır; değerler 0x2700 komut tablosundadır.

Çevrimiçi (on-line) otomatik kazanç ayarı

0x250D 1 yapıldığında sürücü, üst cihazdan gelen komutla çalışırken 0x2100, 0x2101, 0x2102, 0x2103 ve 0x2104'ü genel kurala ve ayarlanan rijitliğe göre ayarlar; değişen kazanç iki dakikada bir EEPROM'a kaydedilir. 0 değeri, çevrimiçi ayarın mümkün olmadığı ya da kazançların bilindiği durum içindir. Kazanç değişiminin yansıma hızı 0x250F ile ayarlanır. Yük çok küçük (3 kattan az) ya da çok ağır (20 kattan fazla) ise veya çevrimiçi ayar iyi çalışmıyorsa çevrimdışı ayar yapılır.

Rijitlik tablosu (0x250E)

Rijitlik arttıkça kazançlar yükselir ve konumlama süresi kısalır. Rijitlik 1'den 20'ye kadar kılavuzdaki değerler:

• 0x2101: 2, 5, 10, 15, 22, 30, 40, 50, 60, 73, 87, 100, 117, 133, 160, 173, 200, 220, 240, 267
• 0x2102: 3, 8, 15, 23, 33, 45, 60, 75, 90, 110, 130, 150, 175, 200, 240, 260, 300, 330, 360, 400

Kazançların elle ayarı, kazanç geçişi ve titreşim filtreleri

Kademeli (cascade) yapıda önce içteki hız denetleyicisinin, sonra dıştaki konum denetleyicisinin kazancı ayarlanır. Oransal kazanç bant genişliğini belirler; integral kazanç kalıcı durum hatasını belirler ve aşmaya (overshoot) yol açar; ileri besleme kazancı gecikme karakteristiğini iyileştirir. Bu sürücüde integral kazanç, integral zaman sabiti olarak girilir. Parametrelerin aşırı değiştirilmesi sistemi kararsız hale getirebilir.

1. Yük ataletinin rotor ataletine oranı 0x2100'e % olarak girilir; değer otomatik atalet tahminiyle bulunur ya da elle girilir.
2. Hız denetleyicisinin tepki hızı 0x2102 ile ayarlanır.
3. Hız integral zaman sabiti 0x2103'te ayarlanır; büyük değer kalıcı durumdaki hatayı azaltır. İntegral kazanç artırılırken aşma oluşuyorsa P/PI geçiş modu kullanılabilir.
4. Konum denetleyicisinin tepki hızı 0x2101 ile ayarlanır; çok büyük değer yüke bağlı olarak titreşime yol açabilir.

Tork komutu alçak geçiren filtresi 0x2104, konum kontrolünde hız ileri besleme kazancı 0x210C ile ayarlanır.

P/PI geçişi ve kazanç geçişi

0x2114'ün 0 değerinde kontrol her zaman PI'dır; PCON girişiyle (fabrika ayarında DI5) P kontrole geçiş bu ayardan önceliklidir. 0x2119 kazanç grubu 1 ile 2 arasında geçişi seçer (0 yalnız grup 1, 1 yalnız grup 2; diğer değerler kılavuzun 0x2119 tablosunda); geçişle konumlama süresi kısaltılabilir. İkinci grup 0x2105, 0x2106, 0x2107 ve 0x2108'den oluşur; GAIN2 girişi fabrika ayarında DI6'dadır.

Konum komutu filtresi

Birinci dereceden alçak geçiren filtre 0x2109, hareketli ortalama filtresi 0x210A ile ayarlanır. Filtre, elektronik dişli oranı 10 kat ya da üzerindeyse veya hızlanma/yavaşlama profili üst kontrolörde oluşturulamıyorsa kullanılır.

Çentik, adaptif ve titreşim bastırma filtreleri

• Sürücüde 4 kademe çentik filtre bulunur. Filtre 3 için 0x2507, 0x2508, 0x2509; filtre 4 için 0x250A, 0x250B, 0x250C (frekans, genişlik, derinlik) ayarlanır.
• Adaptif filtre (0x2500) titreşim frekansını hız geri beslemesinden gerçek zamanlı analiz eder ve çentik filtreyi otomatik ayarlar; 0 değerinde kullanılmaz, diğer değerler kılavuzun tablosundadır. Çentik filtre 3'e elle değer girilmişse otomatik ayar için önce bu filtre başlatılır.
• Titreşim bastırma (damping) filtresi 0x2515 ile seçilir (0 kullanılmaz, 1 filtre 1 ve 2 uygulanır); frekans ve sönüm filtre 1 için 0x2516 ve 0x2517, filtre 2 için 0x2518 ve 0x2519'dur.

Elektronik dişli oranı (0x6091)

Elektronik dişli, motorun kullanıcı birimiyle (UU, kullanıcının komut verdiği en küçük birim) sürülmesi için 0x6091'de motor devri (Motor Revolutions) ve mil devri (Shaft Revolutions) olarak girilir; oran 1000 ile 1/1000 aralığında ayarlanır.

• Kılavuzun örneği: vida adımı 10 mm, redüksiyon oranı 1/1; motor devrine 524288, mil devrine 10000 girilir.
• Oran 10 kat ya da üzerindeyse konum komutu filtresi (0x2109, 0x210A) kullanılabilir.
• Gerçek konum 0x6064'ten kullanıcı biriminde okunur.

Sürücünün dişli işlevi kullanıldığında enkoderin en yüksek çözünürlüğünden yararlanılamadığından, üst kontrolörde bu işlev varsa onun kullanılması önerilir.

Hızlanma, yavaşlama, S eğrisi ve servo kilidi

0x2301 ve 0x2302, sıfır hızdan nominal hıza çıkma ve nominal hızdan sıfıra inme süreleridir. Gerçek süre, hız komutu / nominal hız × ayarlanan süre olarak hesaplanır. 0x2303 1 veya üzerine ayarlandığında S biçimli hızlanma/yavaşlama profili oluşur.

Servo kilidi (0x2311)

Hız kontrolünde 0 hız komutu verildiğinde servo konumu kilitlenmez; 0x2311 1 yapıldığında servo kilidi etkinleşir.

Tork sınırı ve tork modunda hız sınırı

Makineyi korumak için çıkış torku sınırlanabilir; yöntem 0x2110 ile seçilir, sınır değerlerinin birimi %0.1'dir.

• Sürüş yönüne göre iç sınır: ileri 0x60E0, geri 0x60E1; üst sınır maksimum tork (0x6072).
• Yönden bağımsız, yalnız 0x6072 ile.
• Sürüş yönüne göre harici sınır: ileri 0x2111, geri 0x2112.
• Sinyale göre: ileride PCL yokken 0x60E0, varken 0x2111; geride NCL yokken 0x60E1, varken 0x2112. PCL fabrika ayarında DI7, NCL DI8'dedir.
• 4: analog giriş gerilimine göre. A-TLMT (AI1) ile AGND arasına -10~+10 V uygulanır; ölçek 0x221C, sıfır kayması 0x221D ile ayarlanır.

0–3 değerlerinin bu yöntemlerden hangisine karşılık geldiği (fabrika ayarı 2 dahil) kılavuzun 0x2110 tablosundadır.

Tork modunda hız sınırı

Tork kontrolünde tork komutu hızı kontrol etmediğinden hız 0x230D ile sınırlanır: 0 değerinde 0x230E'deki sınır değeri, 1 değerinde motorun maksimum hızı geçerlidir.

Orijin arama (homing)

Orijin arama için 0x6060 6 (HM) yapılır ve yöntem 0x6098 ile seçilir; hareket profilleri kılavuzdaki şekillerdedir.

• 1 ve 2: indeks darbesi ile geri ve ileri limit kontağı
• 7–14: indeks darbesi ve orijin kontağı; 24 ve 28: yöntem 8 ve 12'nin indeks darbesi kullanmayan hali
• 33, 34: indeks darbesine; 35: mevcut konum orijin olur
• -1 ve -2: negatif ve pozitif stoper ile indeks darbesi; -3 ve -4: yalnız negatif ve yalnız pozitif stoper

1. Orijin sensörü HOME girişine (fabrika ayarında DI3) bağlanır; limit kontaklı yöntemlerde POT (DI1) ve NOT (DI2) kullanılır.
2. Yöntem 0x6098'de seçilir; arama hızları 0x6099'a (SubIndex 1 anahtar arama, SubIndex 2 sıfır arama), ivme 0x609A'ya girilir.
3. Gerekirse 0x607C'ye orijin ofseti girilir: mutlak enkoderin orijini ile gerçek konumun (0x6064) sıfır noktası arasındaki fark.
4. Stoperli yöntemlerde tork sınırı 0x2409'a, süre 0x240A'ya girilir; çok büyük tork makinenin stopere çarpmasına yol açabilir.
5. Orijin arama, Controlword'ün (0x6040) 4. biti (Homing Start) ile başlatılır.

Giriş/çıkış sinyal atamaları ve konum tamamlandı çıkışları

15 giriş fonksiyonundan en çok 8'i dijital giriş 1–8'e (0x2200–0x2207), 11 çıkış fonksiyonundan en çok 4'ü dijital çıkış 1–4'e (0x2210–0x2213) atanabilir. Fabrika ayarındaki atamalar parametre ve klemens tablolarındadır.

1. Parametrenin 7–0 bitleriyle sinyal, 15. bitiyle sinyal seviyesi seçilir. A kontakta varsayılan durum 0'dır ve 1 (High) ile etkinleşir; B kontakta varsayılan 1'dir ve 0 (Low) ile etkinleşir. Bit 15 değerinin kontak karşılığı kılavuzun atama tablosundadır.
2. Giriş fonksiyon kodları: 0x01 POT, 0x02 NOT, 0x03 HOME, 0x04 STOP, 0x05 PCON, 0x06 GAIN2, 0x07 PCL, 0x08 NCL, 0x09 PROBE1, 0x0A PROBE2, 0x0B EMG, 0x0C ARST, 0x0D LVSF1, 0x0E LVSF2, 0x0F SVON, 0x24 ABS_Reset. ARST fabrika ayarında bir girişe atanmamıştır.
3. Çıkış fonksiyon kodlarından bazıları: 0x01 BRAKE, 0x03 RDY, 0x04 ZSPD, 0x05 INPOS1, 0x0A TGON.
4. Girişlerin durumu 0x60FD'den izlenir; kullanıcı girişi olarak 0x60FD'nin 16–23. bitleri okunur (bit 16 DI #1, I/O pin 11; 0 açık, 1 kapalı).

Konum tamamlandı ve hız çıkışları

• INPOS1: konum komutu yenilenmeden konum hatası 0x2401'deki aralıkta 0x2402'deki süre boyunca kalırsa verilir.
• INPOS2: komut yenilense de konum hatası 0x2403'teki aralıktaysa verilir.
• INSPD: hız hatası 0x2406'daki aralıktaysa verilir.
• ZSPD ve TGON: hız 0x2404'teki değerin altındaysa ZSPD, 0x2405'teki değerin üstündeyse TGON verilir.
• CiA402: sürücü 0x6068'deki süre boyunca 0x6067'deki konum penceresinde kalırsa 0x6041'in 10. biti 1 olur.

Limit anahtarları, acil durdurma, fren çıkışı ve STO

Limit sinyalleri, sürücünün ekipmanın hareket aralığında güvenle çalışması içindir; limit anahtarı bağlanıp ayarlanmalıdır. POT (ileri, CCW yasak) fabrika ayarında DI1, NOT (geri, CW yasak) DI2'dedir.

1. Limit sinyalinde motor 0x2013'e göre durur: 1 değerinde acil durdurma torkuyla (0x2113) yavaşlayarak durur, 0 değerinin anlamı kılavuzun 0x2013 tablosundadır. Tork kontrol modunda bu yavaşlama uygulanmaz.
2. Dinamik fren 0x2012 ile seçilir: 0 frenle durduktan sonra tutar, 1 frenle durduktan sonra bırakır, 2 serbest duruştan sonra bırakır, 3 serbest duruştan sonra tutar.

Dinamik fren acil durdurma içindir; motor SV_Off sinyaliyle durdurulmaz. Dahili dinamik fren devresi iç elemanların yıpranması nedeniyle hasar görebilir.

Fren çıkışı (BRAKE)

BRAKE fabrika ayarında DO1'dedir. Kontrol beslemesi elektronik fren beslemesinden ayrı kurulur ve frenin özelliklerine uygun gerilim kullanılır.

1. Servo OFF ya da servo alarmıyla duruşta fren sinyali, hız 0x2407'nin altına düştüğünde ya da 0x2408'deki süre dolduğunda verilir.
2. Servo OFF ya da alarm anında PWM'in kesilmesine kadarki gecikme 0x2011'de ayarlanır. Dikey eksende frenli motorda eksenin aşağı kaymasını önlemek için önce fren sinyali verilir, PWM bu sürenin sonunda kesilir.

Güvenli tork kesme (STO)

• STO1 ve STO2'den en az biri OFF olursa sürücü STO durumuna geçer; bu durum 0x60FD'nin 31. bitinin 1 olmasından anlaşılır.
• Girişler servo OFF iken yeniden ON yapılır; STO durumu alarm olmadığından ayrıca reset gerekmez.
• STO'nun amacı sürücünün beslemesini kesmek ya da sürücüyü elektriksel olarak yalıtmak değildir.

Alarm resetleme ve alarm geçmişi

Son alarm kodu 0x603F'ten okunur; ALARM çıkışı fabrika ayarında DO2'dedir.

1. Sorun çözülene kadar makineye yaklaşılmaz.
2. Servo OFF yapılır; servo ON iken resetlenen alarmda sistem hemen yeniden çalışır.
3. Alarm, Controlword'deki (0x6040) Alarm/Warning reset komutuyla ya da bir girişe atanan ARST sinyaliyle (fonksiyon kodu 0x0C) resetlenir.

Son 16 alarm, en yeniden başlayarak 0x2702:01–16 alanlarında saklanır; geçmiş prosedür komutuyla (0x2700) silinir. Kodların anlamı LS L7NH alarm kodları sayfasındadır.

Sık kullanılan parametreler

Genel nesneler (General Objects (0x1000~))

Temel ayarlar (Basic Setting (0x2000~))

Kazanç ayarı (Gain Adjustment (0x2100~))

Giriş/çıkış ayarları (I/O Configuration (0x2200~))

Hız kontrolü (Velocity Control (0x2300~))

Diğer ayarlar (Miscellaneous Setting (0x2400~))

Gelişmiş kontrol (Enhanced Control (0x2500~))

Prosedür ve alarm geçmişi (Procedure and Alarm history (0x2700~))

CiA402 nesneleri (CiA402 Objects (0x6000~))

Klemensler ve fabrika ayarlı fonksiyonları

Kaynak: LS Electric XDL-L7NH user manual, PDF sayfa 158–430. Parametre kodu, adı, aralığı ve fabrika ayarı kılavuzda yazdığı gibidir; açıklamalar ve adımlar Türkçeye çevrilmiştir. Bir ayarı değiştirmeden önce kılavuzun ilgili bölümü ve güvenlik uyarıları okunmalıdır.

LS Electric XDL-L7NH Servo Sürücü için parametre ayarı ve devreye alma konularında telefonla teknik destek sağlıyoruz: devreye alma hizmeti, XDL-L7NH Servo Sürücü seri sayfası.