LS Electric L7C, AC 200~230 V beslemeli, tuş takımı (loader) ve RS-422 haberleşmesi bulunan bir servo sürücüdür; adımlar L7CA kullanım kılavuzunun Ver1.4 (2405) sürümünden alınmış, parametreler nesne kodlarıyla (ör. 0x2000), tuş takımı işlemleri Cn kodlarıyla yazılmıştır. L7C'de kontrol modunun (0x3000) fabrika ayarı 1, yani darbe girişli konum modudur; hız modunda çalışacak bir sürücüde bu değer 2, tork modunda 3 yapılır.
- Bağlantı ve kontrol işlerinden önce enerji kesilir, 15 dakika beklenir, şarj lambasının söndüğü görülür ve gerilim ölçülür.
- Sürücü ve motor topraklanır; sürücü 200 V (AC 200~230 V) kaynakla beslenir, şebeke doğrudan motora ya da U, V, W çıkışlarına bağlanmaz.
- Enerji verilirken servo OFF durumunda olmalıdır; acil durumda çalışmayı hemen durduran bir kesme devresi kurulur. I/O ve ENC konnektörleri yalnız enerji kesikken takılıp çıkarılır.
- Güvenli çalışma için limit anahtarları bağlanır ve ayarlanır; alarm yalnız servo OFF iken resetlenir.
Hızlı devreye alma
| Sıra | Kod | Ayar | Fabrika ayarı |
|---|---|---|---|
| 1 | 0x2000 | Motor ID girilir; başka marka motorda 9999 girilir, kayıttan sonra enerji yeniden verilir. | 13 |
| 2 | 0x2001 | Enkoder tipi seçilir; çözünürlük 0x2002'ye 4'ün katı olarak girilir. | 1 |
| 3 | 0x3000 | Kontrol modu seçilir. | 1 |
| 4 | 0x300C | Elektronik dişli 1'in payı girilir; payda 0x3010'dadır. | 1 |
| 5 | 0x3003 | Üst kontrolörün darbe mantığı seçilir. | 0 |
| 6 | Cn-00 | Manuel jog ile deneme yapılır. | — |
| 7 | Cn-05 | Otomatik kazanç ayarı başlatılır. | — |
| 8 | 0x2401 | INPOS1 (konumlama tamamlandı) çıkış aralığı ayarlanır. | 100 UU |
| 9 | 0x2110 | Tork sınırlama yöntemi seçilir. | 2 |
| 10 | 0x2013 | Limit ve acil durdurma girişlerindeki durma şekli seçilir. | 1 |
Bağlantı kontrolü ve ilk enerji verme
Deneme çalıştırmasından önce üst cihaz ile sürücü arasındaki kablolama ve sürücü parametreleri doğrulanır; deneme, makine ile motor birleştirildikten sonra yapılır.
- Motorun ve sürücünün montajı, kablolaması ve bağlantı noktalarının sıkılığı kontrol edilir; yalnız onaylı sürücü–motor eşleşmeleri kullanılır.
- Besleme gerilimi (AC 200~230 V) ve güç bağlantıları enerji vermeden önce kontrol edilir.
- DC 24 V ortak ucu CN1'deki +24V klemensine (pin 50) bağlanır; SVON girişi (DI1, pin 47) enerji verilirken OFF olmalıdır.
- Limit anahtarları bağlanır: fabrika ayarında POT DI7 (pin 20), NOT DI8 (pin 19), EMG DI9 (pin 18) girişidir.
- Parametreler kontrol edilir: motor ID (0x2000), enkoder (0x2001, 0x2002), dönüş yönü (0x2004), acil durdurma (0x2013) ve kontrol modu (0x3000).
- Giriş/çıkış sinyalleri ve üst kontrolör bağlantısı kontrol edilir. Enerji verildiğinde alarm yoksa ekranda [P-.bb] görünür.
Tuş takımıyla parametre değiştirme
Parametreler sürücünün tuş takımından (loader) düzenlenir: [MODE] ekran modunu, [UP] ve [DOWN] değeri değiştirir, [SET] onaylar; [/LEFT] ve [/RIGHT] imleci haneye taşır. Ekrandaki numaralar Drive CM'deki nesne kodlarına karşılık gelir (P30.00, 0x3000'dir); L7S'deki Cn işlemleri de aynı şekilde kullanılır.
- [MODE] ile parametreye gidilir (kılavuzun örneğinde kontrol modu, 0x3000).
- [SET] ile düzenleme penceresi açılır.
- Yanıp sönen hanede [UP] ya da [DOWN] ile değer değiştirilir (örnekte 00001).
- [SET] yaklaşık bir saniye basılı tutulur; ekran iki kez yanıp söner ve değer kaydedilir.
Fabrika ayarlarına dönme ve parametre kaydetme
Parametreler Cn-09 ile fabrika ayarına döndürülür.
- [UP] ya da [DOWN] ile Cn-09'a gidilir.
- [SET] ile sıfırlama ekranına girilir, [SET] tuşuna yeniden basılır.
Akım ofset, alarm ofset ve indeks parametreleri bu işlemle sıfırlanmaz; indeks parametreleri için Drive CM'in Object Dictionary ekranındaki varsayılan değerler kullanılır. Parametreler 0x240E ile tek tek kaydedilir; haberleşmeyle sık veri yazılacaksa 0x240E 0 yapılır. EEPROM en çok 4 milyon kez yazılabilir.
Motor ID, enkoder ve dönüş yönü ayarları
Motor ID'si (0x2000), enkoder tipi (0x2001) ve devir başına darbe sayısı (0x2002) tanımlandıktan sonra çalışma modu 0x3000'de seçilir.
- 0x2000'e motorun yanındaki etikette yazan ID girilir; LS Electric motorlarında otomatik tanıma da etkinleştirilebilir. Başka marka motorda 9999 girilir.
- ID kaydından sonra enerji kesilip yeniden verilir.
- 0x2001'de enkoder tipi seçilir: Quadrature (artımsal), BiSS seri mutlak (çok turlu, 16 bit) ya da BiSS seri (tek tur); değer numaraları kılavuzun tablosundadır.
- 0x2002'ye çözünürlük darbe biriminde ve 4'ün katı olarak girilir (kılavuzun örneğinde etikette 2048 p/r yazıyorsa 8192).
Artımsal enkoderli ya da başka marka motorda 0x2000, 0x2001, 0x2002 ve konum hatası aralığı 0x301D deneme çalıştırmasından önce ayarlanır. Mutlak enkoder yapılandırması 0x2005'tedir.
Dönüş yönü (0x2004)
0x2004 ile pozitif yön komutunda motorun CCW ya da CW dönmesi seçilir; değerlerin karşılığı kılavuzun tablosundadır. Yön manuel jog ile kontrol edilebilir ([UP] ileri yön).
Kontrol modu seçimi (0x3000)
Çalışma modu 0x3000 ile seçilir (fabrika ayarı 1); sürücü bu değere ve MODE sinyaline göre modlar arasında geçer.
- 1: darbe girişli konum (fabrika ayarı)
- 2: hız modu; komut yöntemi ayrıca 0x231A ile seçilir
- 3: tork modu bağlantısının verildiği bölümde istenen değer
- 7: enerji verildiğinde hız modu, MODE sinyaliyle tork modu (kılavuzun örneği)
Diğer değerler kılavuzun 0x3000 tablosundadır. MODE sinyali (fonksiyon kodu 0x23) fabrika atamaları arasında yoktur. Değer [SET] yaklaşık bir saniye basılı tutularak kaydedilir.
Jog ile deneme çalıştırması
Jog, motorun çalışmasını üst kontrolör olmadan hız kontrolüyle doğrular. Ana besleme açık, alarm yok ve servo OFF olmalı; jog hızı (0x2300) ekipmanın durumuna göre ayarlanmalıdır.
Manuel jog (Cn-00)
- EMG, POT ve NOT girişlerinin ON olduğu kontrol edilir.
- Cn-00'da [SET] tuşuna basılır; ekranda [JoG] görünür.
- [SET] tuşuna yeniden basılır; [SV-on] görünür ve servo ON olur.
- [UP] basılıyken motor 0x2300'deki hızla ileri (CCW), [DOWN] basılıyken geri (CW) döner.
- [SET] ile jog biter ve servo OFF olur.
Program jog (Cn-01) önceden tanımlanmış 0–3 adımlarını sürekli tekrarlar; [SET] tuşuyla [P-JoG] görünür. Cn-06'da [SET] tuşuna basıldığında [Z-rtn] görünür ve Z fazı arama yapılır.
Otomatik kazanç ayarı (auto-tuning)
Otomatik kazanç ayarında sürücü kendi ürettiği komutlarla kazancı yük koşullarına göre ayarlar; atalet oranı (0x2100), konum ve hız döngüsü kazancı 1 (0x2101, 0x2102), hız integral zaman sabiti 1 (0x2103) ve tork komutu filtresi 1 (0x2104) belirlenir.
Tuş takımından ayar (Cn-05)
- Motorun bir turundan fazla hareket edebileceği mesafe bırakılır.
- Cn-05'te [SET] tuşuna basılır; [Auto] görünür.
- [SET] tuşuna yeniden basılır; [run] görünür ve motor ileri ve geri yönde üç çevrim döner.
- Sonuç ekranda gösterilir. Alarm oluşursa kablolama ve diğer nedenler kontrol edilip işlem yeniden başlatılır.
Rijitlik, çevrimiçi ve çevrimdışı ayar
Kazançların tamamı sistem rijitliğine (0x250E) göre yüksek ya da düşük ayarlanır; değer titreşim oluşmayan aralıkta düşükten yükseğe doğru artırılır. Çevrimiçi ayar 0x250D 1 yapılarak başlar, yansıtma hızı 0x250F'dedir. Çevrimdışı ayarda yön 0x2510'da, mesafe 0x2511'de ayarlanır; otomatik ayar çalışmayı iyileştirmediğinde çevrimdışı ayar yapılır.
Kazançların elle ayarlanması
Elle ayarda önce içteki hız denetleyicisinin, sonra dıştaki konum denetleyicisinin kazancı ayarlanır.
- Atalet oranı 0x2100'e girilir (otomatik tahminle ya da elle).
- Hız döngüsü kazancı 1 (0x2102) ve hız integral zaman sabiti 1 (0x2103) ayarlanır; titreşim başlamadan önce tork ve gürültü izlenir.
- Konum döngüsü kazancı 1 (0x2101) ayarlanır.
- Gerekirse hız ileri besleme kazancı 0x210C'de %0–100 arasında ayarlanır.
Kazanç çok yüksekse aşma ya da salınım oluşabilir; integral kazancın çok yüksek olması aşmayı artırır.
Kazanç geçişi ve konum komutu filtreleri
İkinci kazanç grubu 0x2105–0x2108 kodlarındadır; geçiş şekli 0x2119 ile seçilir ve seçeneklerden birinde GAIN2 girişine göre geçilir. Konum komutu 0x2109 ve 0x210A filtreleriyle yumuşatılabilir; bu filtrelerin kullanıldığı durumlardan biri elektronik dişli oranının x10 ya da üzerinde olmasıdır.
Darbe girişi ve elektronik dişli oranı
Darbe girişli konum kontrolü için 0x3000 1 olmalıdır (fabrika ayarı). Darbe dizisi PF+ (pin 9), PF- (pin 10), PR+ (pin 11) ve PR- (pin 12) girişlerine verilir.
Darbe girişi
- En yüksek frekans line drive bağlantıda 1 Mpps, açık kollektörde 200 kpps'dir; line drive bağlantıda PULCOM kullanılmaz.
- 0x3003'te darbe mantığı seçilir: A+B, CW+CCW ya da darbe+yön, pozitif ya da negatif mantık (numaralar kılavuzun tablosundadır).
- 0x3004'te giriş filtresi seçilir; fabrika ayarı 7 ile 1.6 MHz altı filtrelenir.
- PCLR sinyali sürücüdeki konum hatasını 0'a çeker; çalışma şekli 0x3005 ile seçilir.
Elektronik dişli
Dört elektronik dişli bulunur: paylar 0x300C–0x300F, paydalar 0x3010–0x3013.
- Oran 1000 ile 1/1000 aralığında ayarlanır.
- Kılavuzun örneklerinden birinde enkoder çözünürlüğü olan 524288 0x300C'ye, 1 ise 0x3010'a girilir; bir başka örnekte pay 524288, payda 10000'dir.
- İndeks konum yalnız 1. dişliyi kullanır; darbe girişli konumda EGEAR1 (0x24) ve EGEAR2 (0x25) girişleriyle 4 dişliye kadar seçilebilir. Kombinasyonlar kılavuzun tablosundadır; iki giriş fabrika atamalarında yoktur.
- Elektronik dişli STOP sinyaliyle birlikte kullanılıyorsa duruş şekli için 0x3024 ayarlanır.
Darbe girişiyle deneme
- Üst cihaz, motor hızı 100 rpm ya da altında kalacak düşük hızlı darbe komutu verir.
- Komut darbe sayısı 0x2629'dan, gerçek devir sayısı 0x262A'dan kontrol edilir.
- Darbe komutu durdurulur ve SVON OFF yapılır.
Pay ve payda mekanizma değerlerinden elektronik dişli oranı hesap aracıyla hesaplanabilir.
Hız modu: analog hız, çoklu hız ve hızlanma süreleri
Hız modunda 0x3000 2 yapılır ve komut yöntemi 0x231A ile seçilir: yalnız analog; SPD1, SPD2 ve analog; SPD1–SPD3 ve analog; yalnız SPD1–SPD3. 1, 2 ve 3 değerlerinde dahili çoklu hızlar kullanılır.
Analog hız
- CN1'in 27 (SPDCOM) ve 8 (AGND) pinlerine -10~+10 V uygulanır.
- Ölçek 0x2214'te (1 V başına rpm), ofset 0x2215'te ayarlanır; sıfır hız komutunda bile devrede bir miktar gerilim kalabilir.
Hız komutu 0 iken servo konumu kilitlenmez; kilitlemek için 0x2311 etkinleştirilir.
Çoklu hız
SPD1, SPD2 ve SPD3 fabrika ayarında DI2 (pin 23), DI3 (pin 22) ve DI4 (pin 21) girişleridir. Sekiz hız 0x2312–0x2319 kodlarına girilir; üç kontak OFF iken 0x2312, üçü ON iken 0x2319 seçilir, diğer kombinasyonlar kılavuzun tablosundadır. 0x231A 1 iken ilgili kontakların hepsi ON olduğunda analog komut kullanılır.
Hızlanma, yavaşlama ve deneme
0x2301 ve 0x2302, sıfırdan nominal hıza çıkış ve nominal hızdan sıfıra iniş süreleridir; gerçek süre = hız komutu / nominal hız × ayarlanan süre. S eğrisi süresi 0x2303'tedir. Denemede ayar değeri gerçek değerin 1/10'u olarak girilir ve gerçek hız komut hızıyla karşılaştırılır.
Tork modu ve tork sınırı
Tork komutu CN1'in 1 (TRQCOM) ve 8 (AGND) pinlerine -10~+10 V olarak verilir; tork modu için 0x3000 3 yapılır.
- Analog tork ölçeği 0x2210'da (1 V başına %0.1), ofset 0x2211'de ayarlanır.
- Hız sınırı işlevi 0x230D ile seçilir: 0x230E değeriyle ya da motorun en yüksek hızıyla sınırlama.
- Hız sınırı 0x230E'ye girilir; başlangıç değeri 1000 rpm olduğundan çalıştırmadan önce istenen değer girilir.
- Analog gerilim uygulanarak hız ve komut torku kontrol edilir.
Tork sınırı
Çıkış torku 0x2110'da seçilen yöntemle sınırlanır (birim %0.1):
- Yöne göre: ileri 0x3022, geri 0x3023.
- Yönden bağımsız %300.
- Harici: ileri 0x2111, geri 0x2112.
- Sinyalle: PCL yokken 0x3022, varken 0x2111; NCL yokken 0x3023, varken 0x2112.
- Analog giriş gerilimine göre (TRQCOM, ölçek 0x2210).
Değerlerin karşılığı kılavuzun 0x2110 tablosundadır. PCL ve NCL fabrika atamalarında yoktur.
Limit anahtarları, acil durdurma ve fren çıkışı
Güvenli çalışma için limit anahtarları bağlanır ve ayarlanır: fabrika ayarında POT DI7 (pin 20), NOT DI8 (pin 19), EMG DI9 (pin 18), STOP DI10 (pin 48) girişidir.
- POT, NOT ya da ESTOP girişinde durma şekli 0x2013 ile belirlenir; seçeneklerden birinde motor acil durdurma torkuyla (0x2113) yavaşlayarak durur.
- Servo OFF durumundaki dinamik fren modu 0x2012 ile seçilir.
Fren çıkışı (dikey eksen)
BRAKE fabrika ayarında DO4 çıkışıdır (pin 44).
- Servo OFF ya da alarmla durmada fren çıkış hızı 0x2407'de, gecikmesi 0x2408'de ayarlanır; hız 0x2407'nin altına düştüğünde ya da süre dolduğunda fren sinyali verilir.
- Dikey eksende aşağı kaymayı önlemek için önce fren sinyali verilir, PWM ayarlanan sürenin sonunda kesilir; PWM kapatma gecikmesi 0x2011'dedir.
Motordaki elektrikli fren duruş konumunu korumak içindir; normal frenleme için kullanılmaz.
Giriş ve çıkış sinyal atamaları
DI1–DI10 girişlerinin sinyali 0x2200–0x2209, çıkışların sinyali 0x220A–0x220E ile seçilir.
Fabrika atamaları
- Girişler: DI1 SVON (pin 47), DI2 SPD1 (23), DI3 SPD2 (22), DI4 SPD3 (21), DI5 A-RST (17), DI6 JDIR (46), DI7 POT (20), DI8 NOT (19), DI9 EMG (18), DI10 STOP (48).
- Çıkışlar: ALARM (pin 38), RDY (40), DO3 ZSPD (43), DO4 BRAKE (44), DO5 INPOS1 (45).
- Alarm grup çıkışları: DO6–DO8 ALO0–ALO2 (pin 16, 15, 14); bu çıkışlara başka sinyal atanamaz.
Fonksiyon kodlarından bazıları: girişte 0x0F SV_ON, 0x0C A_RST, 0x20 SPD1/LVSF1, 0x23 MODE, 0x24 EGEAR1, 0x25 EGEAR2; çıkışta 0x01 BRAKE, 0x02 ALARM, 0x03 RDY, 0x04 ZSPD, 0x05 INPOS1. A kontakta varsayılan durum 1'dir (Active Low), B kontakta 0'dır (Active High).
Cn-07 giriş, Cn-08 çıkış kontaklarını üst kontrolör ya da test düzeneği olmadan zorla ON/OFF yapar.
Konum ve hız çıkışları
- INPOS1: aralık 0x2401, süre 0x2402; yalnız konum komutu yenilenmediğinde verilir.
- INPOS2: aralık 0x2403; komutun yenilenmesinden bağımsız verilir.
- ZSPD 0x2404, TGON 0x2405, INSPD 0x2406 aralıklarıyla verilir.
Orijin arama (homing)
L7C'nin kendi orijin arama işlevi bulunur; hız, ivme, ofset ve yöntem ayarlanabilir.
- 0x3018'de yöntem seçilir; kılavuzda geri ya da ileri yönde Z darbesiyle orijine dönüş ve mevcut konumu orijin kabul etme gibi yöntemler bulunur, numaraları kılavuzun tablosundadır.
- Anahtar arama hızı 0x301A'ya, sıfır arama hızı 0x301B'ye, ivme 0x301C'ye girilir.
- Gerekirse orijin ofseti 0x3019'a girilir.
- Orijin arama HSTART sinyaliyle başlatılır ve yalnız ZSPD çıkışı High iken yapılabilir. HSTART fabrika atamalarında yoktur.
Alarm resetleme ve alarm geçmişi
Alarm A-RST girişiyle ya da Cn-02 ile resetlenir. Reset yalnız servo OFF iken yapılır; servo ON iken resetlenirse sistem hemen yeniden çalışır.
- Sorunun nedeni giderilir; çözülene kadar makineye yaklaşılmaz.
- Servo OFF durumuna alınır.
- Kontakla reset: A-RST girişi (fabrika ayarında DI5, pin 17) ON yapılır.
- Tuş takımından reset: Cn-02'de [SET] tuşuna basılır ve [ALrst] görünür.
- Alarm sürüyorsa neden araştırılıp işlem tekrarlanır.
Alarm geçmişi Cn-03 ile görüntülenir, Cn-04 ile silinir. Alarm durumu ALARM (pin 38) ve ALO0–ALO2 (pin 16, 15, 14) çıkışlarından alınır. Kodların anlamı LS L7C alarm kodları sayfasındadır.
RS-422 Modbus RTU haberleşme
L7C, RS-422 üzerinden MODBUS-RTU ile haberleşir; çok noktalı bağlantıyla 99 eksene kadar çalıştırılabilir.
- Üst kontrolör PC ise USB–RS-422 dönüştürücü kullanılır.
- Pinler: 2 TXD+, 3 TXD-, 6 RXD+, 7 RXD-; sonlandırma direnci için 7 ve 28 numaralı pinler birbirine bağlanır.
- Düğüm ID'si 0x2003'te ayarlanır.
- Haberleşme hızı 0x3002'de seçilir (9600, 19200, 38400, 57600 bps; numaralar kılavuzun tablosundadır).
- Üst kontrolör 8 veri biti, 1 stop biti, parite yok olarak ayarlanır; iletim mesafesi en çok 200 m'dir.
- Haberleşmeyle sık veri yazılacaksa 0x240E 0 yapılır.
Sık kullanılan parametreler
Temel ayarlar (Basic Setting (0x2000~))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| 0x2000 | Motor ID | 1–9999 | 13 | Motor ID; motorun yanındaki etikette yazan ID girilir, başka marka motorda 9999. ID kaydından sonra enerji kesilip yeniden verilir. |
| 0x2001 | Encoder Type | 0–2 | 1 | Enkoder tipi: Quadrature (artımsal), BiSS seri mutlak (çok turlu) ya da BiSS seri (tek tur); değer karşılıkları kılavuzun tablosundadır. |
| 0x2002 | Encoder Pulse per Revolution | — | 524288 pulse | Enkoderin devir başına darbe sayısı; darbe biriminde ve 4'ün katı olarak girilir (kılavuz örneği: etikette 2048 p/r ise 8192). |
| 0x2003 | Node ID | 1–99 | 1 | Sürücünün düğüm (node) ID'si. |
| 0x2004 | Rotation Direction Select | 0–1 | 0 | Motorun dönüş yönü: pozitif yön komutunda CCW ya da CW dönüş; değer karşılıkları kılavuzun tablosundadır. |
| 0x2005 | Absolute Encoder Configuration | 0–2 | 1 | Mutlak enkoder yapılandırması. |
| 0x2011 | PWM Off Delay Time | 0–1000 ms | 10 ms | PWM kapatma gecikme süresi (PWM Off Delay Time). |
| 0x2012 | Dynamic Brake Control Mode | 0–3 | 0 | Servo OFF durumunda dinamik fren kontrol modu. |
| 0x2013 | Emergency Stop Configuration | 0–1 | 1 | POT, NOT ve ESTOP girişlerinde acil durdurma yöntemi; seçeneklerden birinde motor 0x2113 torkuyla yavaşlayarak durur. |
Kazanç ayarı (Gain Adjustment (0x2100~))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| 0x2100 | Inertia Ratio | 0–3000 % | 100 % | Yük atalet oranı; otomatik atalet tahminiyle bulunur ya da elle girilir, otomatik kazanç ayarında da ayarlanır. |
| 0x2101 | Position Loop Gain 1 | 1–500 1/s | 50 1/s | Konum döngüsü kazancı 1. |
| 0x2102 | Speed Loop Gain 1 | 1–2000 Hz | 75 Hz | Hız döngüsü kazancı 1. |
| 0x2103 | Speed Loop Integral Time Constant 1 | 1–1000 ms | 50 ms | Hız integral zaman sabiti 1. |
| 0x2104 | Torque Command Filter Time Constant 1 | 0–1000 0.1ms | 5 0.1ms | Tork komutu filtresi zaman sabiti 1 (0.1 ms birimiyle). |
| 0x2105 | Position Loop Gain 2 | 1–500 1/s | 30 1/s | Konum döngüsü kazancı 2 (ikinci kazanç grubu). |
| 0x2106 | Speed Loop Gain 2 | 1–2000 Hz | 50 Hz | Hız döngüsü kazancı 2. |
| 0x2107 | Speed Loop Integral Time Constant 2 | 1–1000 ms | 50 ms | Hız integral zaman sabiti 2. |
| 0x2108 | Torque Command Filter Time Constant 2 | 0–1000 0.1ms | 5 0.1ms | Tork komutu filtresi zaman sabiti 2. |
| 0x2109 | Position Command Filter Time Constant | 0–10000 0.1ms | 0 0.1ms | Konum komutu filtresi zaman sabiti; konum komutunu yumuşatır. |
| 0x210A | Position Command Average Filter Time Constant | 0 to 10000 0.1ms | 0 0.1ms | Konum komutu ortalama filtresi zaman sabiti. |
| 0x210C | Velocity Feed-forward Gain | 0–100 % | 0 % | Hız ileri besleme (feed-forward) kazancı, %0–100. |
| 0x2110 | Torque Limit Function Select | 0–4 | 2 | Tork sınırı yöntemi: yöne göre iç ya da harici sınır, %300 sabit sınır, PCL/NCL ile geçiş ya da analog gerilim. |
| 0x2111 | External Positive Torque Limit Value | 0–5000 0.1% | 3000 0.1% | Harici ileri yön tork sınırı (%0.1 birimiyle); PCL girişiyle geçişte de kullanılır. |
| 0x2112 | External Negative Torque Limit Value | 0–5000 0.1% | 3000 0.1% | Harici geri yön tork sınırı (%0.1 birimiyle); NCL girişiyle geçişte de kullanılır. |
| 0x2113 | Emergency Stop Torque | 0–5000 0.1% | 1000 0.1% | Acil durdurma torku; limit ya da acil durdurma girişinde yavaşlayarak durmada kullanılır. |
| 0x2119 | Gain Conversion Mode | 0–7 | 0 | Kazanç 1 ile kazanç 2 arasında geçiş modu; seçeneklerden biri GAIN2 girişine göre geçiştir. |
Giriş/çıkış ayarları (I/O Configuration (0x2200~))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| 0x2200 | Digital Input Signal 1 Selection | 0 0xFFFF | 0x000F | Dijital giriş 1 (DI1) sinyal seçimi; fabrika ayarında SV_ON (pin 47). |
| 0x2201 | Digital Input Signal 2 Selection | 0 0xFFFF | 0x0020 | Dijital giriş 2 (DI2) sinyal seçimi; fabrika ayarında SPD1 (pin 23). |
| 0x2202 | Digital Input Signal 3 Selection | 0 0xFFFF | 0x0021 | Dijital giriş 3 (DI3) sinyal seçimi; DI3 fabrika ayarında SPD2 girişidir (pin 22). |
| 0x2203 | Digital Input Signal 4 Selection | 0 0xFFFF | 0x0022 | Dijital giriş 4 (DI4) sinyal seçimi; DI4 fabrika ayarında SPD3 girişidir (pin 21). |
| 0x2204 | Digital Input Signal 5 Selection | 0 0xFFFF | 0x000C | Dijital giriş 5 (DI5) sinyal seçimi; fabrika ayarında A_RST (pin 17). |
| 0x2205 | Digital Input Signal 6 Selection | 0 0xFFFF | 0x001C | Dijital giriş 6 (DI6) sinyal seçimi; DI6 fabrika ayarında JDIR girişidir (pin 46). |
| 0x2206 | Digital Input Signal 7 Selection | 0 0xFFFF | 0x0001 | Dijital giriş 7 (DI7) sinyal seçimi; DI7 fabrika ayarında POT girişidir (pin 20). |
| 0x2207 | Digital Input Signal 8 Selection | 0 0xFFFF | 0x0002 | Dijital giriş 8 (DI8) sinyal seçimi; DI8 fabrika ayarında NOT girişidir (pin 19). |
| 0x2208 | Digital Input Signal 9 Selection | 0 0xFFFF | 0x000B | Dijital giriş 9 (DI9) sinyal seçimi; DI9 fabrika ayarında EMG girişidir (pin 18). |
| 0x2209 | Digital Input Signal 10 Selection | 0 0xFFFF | 0x0004 | Dijital giriş 10 (DI10) sinyal seçimi; DI10 fabrika ayarında STOP girişidir (pin 48). |
| 0x220A | Digital Output Signal 1 Selection | 0 0xFFFF | 0x8002 | Dijital çıkış 1 sinyal seçimi. |
| 0x220B | Digital Output Signal 2 Selection | 0 0xFFFF | 0x0003 | Dijital çıkış 2 sinyal seçimi. |
| 0x220C | Digital Output Signal 3 Selection | 0 0xFFFF | 0x0004 | Dijital çıkış 3 (DO3) sinyal seçimi; DO3 fabrika ayarında ZSPD çıkışıdır (pin 43). |
| 0x220D | Digital Output Signal 4 Selection | 0 0xFFFF | 0x8001 | Dijital çıkış 4 (DO4) sinyal seçimi; DO4 fabrika ayarında BRAKE çıkışıdır (pin 44). |
| 0x220E | Digital Output Signal 5 Selection | 0 0xFFFF | 0x0005 | Dijital çıkış 5 (DO5) sinyal seçimi; DO5 fabrika ayarında INPOS1 çıkışıdır (pin 45). |
| 0x2210 | Analog Torque Input (command/limit) Scale | -1000–1000 0.1%/V | 100 0.1%/V | Analog tork girişi (komut/sınır) ölçeği, 1 V başına %0.1 biriminde; tork modunda analog tork komutu ölçeğidir. |
| 0x2211 | Analog Torque Input (command/limit) Offset | -1000–1000 mV | 0 mV | Analog tork girişi (komut/sınır) sıfır kayması (offset), mV. |
| 0x2214 | Analog Velocity Command Scale | -1000–1000 rpm/V | 100 rpm/V | Analog hız komutu ölçeği; 1 V giriş başına rpm. |
| 0x2215 | Analog Velocity Input (command/override) Offset | -1000–1000 mV | 0 mV | Analog hız girişi (komut/override) sıfır kayması (offset), mV. |
Hız kontrolü (Velocity Control (0x2300~))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| 0x2300 | Jog Operation Speed | -6000–6000 rpm | 500 rpm | Jog hızı; manuel jogda (Cn-00) motor bu hızla döner. |
| 0x2301 | Speed Command Acceleration Time | 0–10000 ms | 200 ms | Hız komutu hızlanma süresi: sıfır hızdan nominal hıza. |
| 0x2302 | Speed Command Deceleration Time | 0–10000 ms | 200 ms | Hız komutu yavaşlama süresi: nominal hızdan sıfır hıza. |
| 0x2303 | Speed Command S-curve Time | 0–1000 ms | 0 ms | Hız komutu S eğrisi süresi. |
| 0x230C | Index Pulse Search Speed | -1000–1000 rpm | 20 rpm | İndeks darbesi arama hızı. |
| 0x230D | Speed Limit Function Select | 0–3 | 0 | Tork modunda hız sınırlama işlevi; seçenekler arasında 0x230E değeriyle ve motorun en yüksek hızıyla sınırlama bulunur. |
| 0x230E | Velocity Limit Value at Torque Control Mode | 0–6000 rpm | 1000 rpm | Tork kontrolünde hız sınırı; çalıştırmadan önce istenen hız girilir. |
| 0x2311 | Servo-Lock Function Select | 0–1 | 0 | Servo kilit işlevi; hız kontrolünde sıfır komutta servo konumunu kilitler. |
| 0x2312 | Multi-Step Operation Velocity 1 | -6000–6000 rpm | 0 rpm | Çoklu hız 1; çoklu hız tablosunda üç SPD kontağı OFF iken seçilir. |
| 0x2313 | Multi-Step Operation Velocity 2 | -6000–6000 rpm | 10 rpm | Çoklu hız 2. |
| 0x2314 | Multi-Step Operation Velocity 3 | -6000–6000 rpm | 50 rpm | Çoklu hız 3. |
| 0x2315 | Multi-Step Operation Velocity 4 | -6000–6000 rpm | 100 rpm | Çoklu hız 4. |
| 0x2316 | Multi-Step Operation Velocity 5 | -6000–6000 rpm | 200 rpm | Çoklu hız 5. |
| 0x2317 | Multi-Step Operation Velocity 6 | -6000–6000 rpm | 500 rpm | Çoklu hız 6. |
| 0x2318 | Multi-Step Operation Velocity 7 | -6000–6000 rpm | 1000 rpm | Çoklu hız 7. |
| 0x2319 | Multi-Step Operation Velocity 8 | -6000–6000 rpm | 1500 rpm | Çoklu hız 8; çoklu hız tablosunda üç SPD kontağı ON iken seçilir. |
| 0x231A | Velocity Command Switch Select | 0–3 | 0 | Hız modunda komut kaynağı: analog komut, SPD kontakları ile analog komut ya da yalnız SPD kontakları. |
Çeşitli ayarlar (Miscellaneous Setting (0x2400~))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| 0x2401 | INPOS1 Output Range | 0–60000 UU | 100 UU | INPOS1 (konumlama tamamlandı 1) çıkış aralığı. |
| 0x2402 | INPOS1 Output Time | 0–1000 ms | 0 ms | INPOS1 çıkış süresi. |
| 0x2403 | INPOS2 Output Range | 0–60000 UU | 100 UU | INPOS2 çıkış aralığı; sinyal konum komutu yenilense de verilir. |
| 0x2404 | ZSPD Output Range | 0–6000 rpm | 10 rpm | ZSPD (sıfır hız) çıkış aralığı. |
| 0x2405 | TGON Output Range | 0–6000 rpm | 100 rpm | TGON (motor dönüyor) çıkış aralığı. |
| 0x2406 | INSPD Output Range | 0–6000 rpm | 100 rpm | INSPD (hız eşleşmesi) çıkış aralığı. |
| 0x2407 | BRAKE Output Speed | 0–6000 rpm | 100 rpm | Fren çıkış hızı; servo OFF sonrası hız bunun altına düşünce fren sinyali verilir. |
| 0x2408 | BRAKE Output Delay Time | 0–1000 ms | 100 ms | Fren çıkış gecikme süresi; servo OFF komutundan sonra bu süre dolunca fren sinyali verilir. |
| 0x240E | Individual Parameter Save | 0–1 | 0 | Tek tek parametre kaydetme; haberleşmeyle sık veri yazılacaksa 0 yapılır. |
Gelişmiş kontrol (Enhanced Control (0x2500~))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| 0x2500 | Adaptive Filter Function Select | 0–5 | 0 | Adaptif filtre işlevi seçimi. |
| 0x250D | On-line Gain Tuning Mode | 0–1 | 0 | Çevrimiçi kazanç ayarı modu; 1 yapıldığında çevrimiçi otomatik ayar başlar. |
| 0x250E | System Rigidity for Gain Tuning | 1–20 | 5 | Kazanç ayarında sistem rijitliği; kazançların tamamı bu değere göre yüksek ya da düşük ayarlanır. |
| 0x250F | On-line Gain Tuning Adaptation Speed | 1–5 | 1 | Çevrimiçi ayarda kazanç değişikliklerinin yansıtılma hızı. |
| 0x2510 | Off-line Gain Tuning Direction | 0–1 | 0 | Çevrimdışı kazanç ayarında hareket yönü. |
| 0x2511 | Off-line Gain Tuning Distance | 1–10 | 5 | Çevrimdışı kazanç ayarında hareket mesafesi. |
İzleme (Monitoring (0x2600~))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| 0x2600 | Feedback Velocity | — | — | Geri besleme hızı (izleme, yalnız okunur). |
| 0x2629 | Position Demand Value | — | — | Konum istem değeri (izleme); darbe girişli denemede komut darbe sayısı buradan kontrol edilir. |
| 0x262A | Position Actual Value | — | — | Gerçek konum değeri (izleme); motorun gerçek devir sayısı buradan kontrol edilir. |
İndeks nesneleri (Index Objects (0x3000~))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| 0x3000 | Control Mode | 0–9 | 1 | Kontrol modu: 1 darbe girişli konum (fabrika ayarı), 2 hız, 7 hız ve MODE sinyaliyle tork; diğer değerler kılavuzun tablosundadır. |
| 0x3001 | Coordinate Select | 0–1 | 0 | Koordinat seçimi. |
| 0x3002 | Baud Rate Select | 0–3 | 3 | RS-422 haberleşme hızı (9600, 19200, 38400, 57600 bps); değer karşılıkları kılavuzun tablosundadır. |
| 0x3003 | Pulse Input Logic Select | 0–5 | 0 | Darbe girişi mantığı: A+B, CW+CCW ya da darbe+yön; pozitif ya da negatif mantık. |
| 0x3004 | Pulse Input Filter Select | 0 to 15 | 7 | Darbe girişi filtresi; fabrika değeri 7 ile 1.6 MHz'in altında filtreleme yapılabilir. |
| 0x3005 | PCLEAR Mode Select | 0–2 | 0 | PCLR sinyali geldiğinde çalışma şekli; seçeneklerden biri kenar (edge) modudur. |
| 0x3006 | Encoder Output Pulse | 0–2147483647 pulse | 10000 pulse | Enkoder çıkış darbesi. |
| 0x300C | Electric Gear Numerator 1 | 1–2147483647 | 1 | Elektronik dişli payı 1. |
| 0x300D | Electric Gear Numerator 2 | 1–2147483647 | 1 | Elektronik dişli payı 2. |
| 0x300E | Electric Gear Numerator 3 | 1–2147483647 | 1 | Elektronik dişli payı 3. |
| 0x300F | Electric Gear Numerator 4 | 1–2147483647 | 1 | Elektronik dişli payı 4. |
| 0x3010 | Electric Gear Denomiator 1 | 1–2147483647 | 1 | Elektronik dişli paydası 1. |
| 0x3011 | Electric Gear Denomiator 2 | 1 to 2147483647 | 1 | Elektronik dişli paydası 2. |
| 0x3012 | Electric Gear Denomiator 3 | 1 to 2147483647 | 1 | Elektronik dişli paydası 3. |
| 0x3013 | Electric Gear Denomiator 4 | 1 to 2147483647 | 1 | Elektronik dişli paydası 4. |
| 0x3018 | Homing Method | -128–127 | 34 | Orijin arama yöntemi. |
| 0x3019 | Home Offset | -2147483648–2147483647 | 0 | Orijin ofseti. |
| 0x301A | Homing Speed during Search for Switch | 0–1073741824 | 500000 | Orijin aramada anahtar ararken kullanılan hız. |
| 0x301B | Homing Speed during Search for Zero | 0–1073741824 | 100000 | Orijin aramada sıfır noktasını ararken kullanılan hız. |
| 0x301C | Homing Acceleration | 0–1073741824 | 200000 | Orijin arama ivmesi. |
| 0x301D | Following Error Window | 0–1073741823 | 600000 | Takip hatası penceresi (konum hatası aralığı); artımsal enkoderli ya da başka marka motorda deneme öncesi ayarlanır. |
| 0x301E | Following Error Timeout | 0–65535 | 0 | Takip hatası zaman aşımı. |
| 0x3022 | Positive Torque Limit | — | — | Pozitif (ileri yön) tork sınırı. |
| 0x3023 | Negative Torque Limit | — | — | Negatif (geri yön) tork sınırı. |
| 0x3024 | Quick Stop Deceleration | 0–2147483647 | 200000 | Hızlı durdurma yavaşlaması; elektronik dişli ile STOP sinyali birlikte kullanılırken ayarlanır. |
İşlem kontrol parametreleri (Operation control (Cn))
| Kod | Adı | Aralık | Fabrika ayarı | Açıklama |
|---|---|---|---|---|
| Cn-00 | Manual JOG Operation | — | — | Manuel jog: [SET] ile [JoG], ikinci [SET] ile [SV-on]; [UP] ileri (CCW), [DOWN] geri (CW). |
| Cn-01 | Program JOG Operation | — | — | Program jog: önceden tanımlanmış programa göre 0–3 arası dört adım sürekli tekrarlanır. |
| Cn-02 | Alarm Reset | — | — | Alarm reset: [SET] ile [ALrst] ekranı açılır. |
| Cn-03 | Reading Alarm History | — | — | Kayıtlı alarm geçmişini görüntüleme. |
| Cn-04 | Alarm History Reset | — | — | Kayıtlı alarm geçmişinin tamamını silme. |
| Cn-05 | Auto Gain Tuning | — | — | Otomatik kazanç ayarı: [SET] ile [Auto], ikinci [SET] ile [run]; motor ileri ve geri üç çevrim döner. |
| Cn-06 | Phase Z Search Operation | — | — | Z fazı arama: [SET] ile [Z-rtn] görünür. |
| Cn-07 | Input Contact Forced ON/OFF | — | — | Giriş kontaklarını üst kontrolör olmadan zorla ON/OFF yapma. |
| Cn-08 | Output Contact Forced ON/OFF | — | — | Çıkış kontaklarını üst kontrolör olmadan zorla ON/OFF yapma. |
| Cn-09 | Parameter Reset | — | — | Parametreleri sıfırlar; akım ofseti, alarm ofseti ve indeks parametreleri sıfırlanmaz. |
| Cn-14 | Absolute Encoder Value Reset | — | — | Mutlak enkoder değerini sıfırlama. |
| Cn-16 | Parameter Lock | — | — | Parametre kilidi. |
Klemensler ve fabrika ayarlı fonksiyonları
| Klemens | Kılavuzda | Açıklama |
|---|---|---|
| +24V | DC 24 V input Common | DC 24 V giriş ortak ucu (pin 50). |
| SVON | Servo On | Servo ON girişi (DI1, pin 47); enerji verilirken OFF olmalıdır. |
| SPD1 | Multi-velocity 1 | Çoklu hız girişi 1 (DI2, pin 23). |
| SPD2 | Multi-velocity 2 | Çoklu hız girişi 2 (DI3, pin 22). |
| SPD3 | Multi-velocity 3 | Çoklu hız girişi 3 (DI4, pin 21). |
| A-RST | Alarm reset | Alarm reset girişi (DI5, pin 17); ON yapıldığında alarm resetlenir. |
| JDIR | Selection of jog's rotational direction | Jog dönüş yönü seçim girişi (DI6, pin 46). |
| POT | Forward (CCW) rotation prohibited | İleri (CCW) yönde dönme yasağı girişi (DI7, pin 20); jog için ON olmalıdır. |
| NOT | Reverse (CW) rotation prohibited | Geri (CW) yönde dönme yasağı girişi (DI8, pin 19); jog için ON olmalıdır. |
| EMG | Emergency stop | Acil durdurma girişi (DI9, pin 18); jog için ON olmalıdır. |
| STOP | Servo stop | Servo durdurma girişi (DI10, pin 48). |
| ALARM | Servo alarm | Servo alarm çıkışı (pin 38). |
| RDY | Servo ready | Servo hazır çıkışı (pin 40). |
| ZSPD | Zero speed reached | Sıfır hıza ulaşıldı çıkışı (DO3, pin 43); aralığı 0x2404'te ayarlanır. |
| BRAKE | Brake | Fren çıkışı (DO4, pin 44); zamanlaması 0x2407 ve 0x2408 ile ayarlanır. |
| INPOS1 | Position reached 1 | Konuma ulaşıldı 1 çıkışı (DO5, pin 45); aralığı 0x2401, süresi 0x2402 ile ayarlanır. |
| ALO0 | Alarm group contact output 1 | Alarm grup kontak çıkışı 1 (DO6, pin 16). |
| ALO1 | Alarm group contact output 2 | Alarm grup kontak çıkışı 2 (DO7, pin 15). |
| ALO2 | Alarm group contact output 3 | Alarm grup kontak çıkışı 3 (DO8, pin 14). |
| TRQCOM | Analog Torque Input (command/limit) | Analog tork girişi, komut ya da sınır (pin 1); -10 V ile +10 V arası, AGND ile birlikte. |
| SPDCOM | Analog Velocity (command/override) Input | Analog hız girişi, komut ya da override (pin 27); -10 V ile +10 V arası, AGND ile birlikte. |
| AGND | AGND (0V) | Analog toprak, 0 V (pin 8). |
| PF+ | Pulse train command input | Darbe dizisi komut girişi (pin 9). |
| PF- | Pulse train command input | Darbe dizisi komut girişi (pin 10). |
| PR+ | Pulse train command input | Darbe dizisi komut girişi (pin 11). |
| PR- | Pulse train command input | Darbe dizisi komut girişi (pin 12). |
| PULCOM | +24[V] power input | +24 V besleme girişi (pin 49); line drive bağlantıda kullanılmaz. |
| AO | Encoder Signal A | Enkoder A sinyali (pin 32). |
| /AO | Encoder Signal A | Enkoder A sinyali (pin 33). |
| BO | Encoder Signal B | Enkoder B sinyali (pin 30). |
| /BO | Encoder Signal B | Enkoder B sinyali (pin 31). |
| ZO | Encoder Signal Z | Enkoder Z sinyali (pin 4). |
| /ZO | Encoder Signal Z | Enkoder Z sinyali (pin 5). |
Kaynak: LS Electric L7CA user manual, PDF sayfa 53–450. Parametre kodu, adı, aralığı ve fabrika ayarı kılavuzda yazdığı gibidir; açıklamalar ve adımlar Türkçeye çevrilmiştir. Bir ayarı değiştirmeden önce kılavuzun ilgili bölümü ve güvenlik uyarıları okunmalıdır.
LS Electric L7C Servo Sürücü için parametre ayarı ve devreye alma konularında telefonla teknik destek sağlıyoruz: devreye alma hizmeti, L7C Servo Sürücü seri sayfası.
SIK SORULAN SORULAR
Sık sorulan sorular
LS L7C fabrika ayarlarına nasıl döndürülür?
Cn-09'da [SET] tuşuna iki kez basılarak veriler sıfırlanır. Akım ofset, alarm ofset ve indeks parametreleri bu işlemle sıfırlanmaz; indeks parametreleri için Drive CM'deki varsayılan değerler kullanılır.
LS L7C'de kontrol modu hangi parametreyle seçilir?
Kontrol modu 0x3000 ile seçilir; fabrika ayarı 1 (darbe girişli konum) değeridir. Hız modu için 2 yapılır ve komut yöntemi 0x231A'da seçilir; 7 değerinde sürücü hız modunda çalışır, MODE sinyaliyle tork moduna geçer.
LS L7C jog nasıl yapılır?
Servo OFF, alarm yok ve EMG, POT, NOT girişleri ON iken Cn-00'da [SET] tuşuna iki kez basılır. [UP] basılıyken ileri, [DOWN] basılıyken geri yönde 0x2300'deki hızla dönülür.
LS L7C auto-tuning nasıl yapılır?
Motorun bir turundan fazla hareket edebileceği mesafe bırakıldıktan sonra Cn-05'te [SET] tuşuna iki kez basılır; motor ileri ve geri yönde üç çevrim döner ve sonuç ekranda gösterilir. Kazançların genel seviyesi sistem rijitliği 0x250E ile belirlenir.
LS L7C elektronik dişli oranı nasıl ayarlanır?
Dişli 1 için pay 0x300C, payda 0x3010 kodundadır ve oran 1000 ile 1/1000 aralığında ayarlanır. Darbe girişli konumda EGEAR1 ve EGEAR2 girişleriyle dört dişliden biri seçilebilir.