Panasonic MINAS A5B Parametre Ayarları ve Devreye Alma

Panasonic MINAS A5B, EtherCAT ile haberleşen ve profil ile döngüsel senkron konum, hız ve tork modlarında çalışan bir servo sürücüdür; parametreler EtherCAT haberleşmesiyle ya da USB üzerinden PANATERM ile yazılır. A5B'de dönüş yönü ve elektronik dişli parametreyle değil CoE (CiA402) nesneleriyle (607Eh; 608Fh, 6091h ve 6092h) ayarlanır, Pr0.00 ve Pr0.08–Pr0.10 üretici kullanımına ayrılmıştır. Adımlar ve değerler MINAS-A5B Series Technical Reference - Functional Specification (SX-DSV02472, R4.00, 8 Ocak 2016) belgesinden Türkçeye aktarılmıştır; belgeye göre yalnız Japonca şartname geçerlidir.

Hızlı devreye alma

Ön panel, ekran ve istasyon adresi

Ön panelde iki haneli 7 segment LED ekran, EtherCAT göstergeleri (RUN, ERR, L/A IN, L/A OUT), istasyon adresi (station alias) ayarı için döner anahtar ve analog monitör çıkışları (analog monitör 1 ve 2) bulunur. Parametreler EtherCAT haberleşmesiyle ya da USB arayüzüne bağlanan kurulum destek yazılımı PANATERM ile yazılır.

1. Enerji verildiğinde ekranda önce döner anahtarla ayarlanan istasyon adresi, ardından Pr7.00 (LED ekran) ile seçilen bilgi görünür.
2. Açılıştaki gösterim süresi Pr7.01 ile ayarlanır.
3. Normal gösterimde [--] servo OFF, [00] servo ON durumunu belirtir.
4. Alarm oluştuğunda ana ve alt alarm kodu dönüşümlü olarak, uyarıda uyarı kodu gösterilir.

Ekranın durum akışı kılavuzun 28. sayfasındaki şekilde gösterilir.

Parametre sınıfları, öznitelikler ve fabrika değerleri

Kod, sınıf ve parametre numarasıyla yazılır: Pr0.01, Sınıf 0'ın 01 numaralı parametresidir. Sınıf 15'e EtherCAT haberleşmesiyle erişilemez. B öznitelikli parametreler motor çalışırken ya da komut aktarılırken değiştirilmez; C öznitelikli değişiklik kontrol beslemesi resetlendikten sonra geçerli olur ve bu sürücüde R ile C öznitelikleri arasında fark yoktur.

Fabrika değeri yalnız giriş ve çıkış atama parametreleri (Pr4.00–Pr4.07 ve Pr4.10–Pr4.12) için verilir. Bazı modellerin fabrika ayarı farklı olabilir; bu durumda Reference specification (SX-DSV02471) belgesindeki değerler geçerlidir. Diğer parametrelerin fabrika değerleri bu belgenin parametre listesinde yer almaz.

İstasyon adresi (station alias)

1. Pr7.41 = 0 iken istasyon adresi, döner anahtarın ayarından (alt kısım) ve Pr7.40 değerinden (üst kısım) oluşur.
2. Pr7.40'a istasyon adresinin üst 8 biti girilir.
3. Pr7.41 = 1 iken adres olarak SII alanındaki değer (0004h) kullanılır; ekranda yine döner anahtarın ayarı gösterilir.
4. Pr7.41 seçeneklerinin tamamı kılavuzun 3-5 bölümündeki tabloda verilir.

Açılışta 7 segment ekranda döner anahtarla ayarlanan adresin alt 8 biti görünür. Adresin EtherCAT tarafında okunması (ESC kaydı 0012h, SII alanı 0004h, nesne 3740h) EtherCAT communication specification (SX-DSV02473) belgesinin 3-8-2 bölümünde (Node addressing) anlatılır.

EtherCAT bağlantısı ve servo ON zamanlaması

EtherCAT haberleşmesi gerçek zamanlı çalışma komutunu, parametre ayarlarını ve durum bilgisini aktarır; bağlantının durumu dört göstergeden okunur.

• RUN: ESM (EtherCAT State Machine) durumunu gösterir: sönükse INIT, yanıp sönüyorsa Pre-Operational, tek flaşta Safe-Operational, sürekli yanıyorsa Operational.
• ERR: AL status code ile tanımlanan alarm durumunu gösterir; yanıp sönmesi haberleşme ayar hatası anlamına gelir.
• L/A IN, L/A OUT: her portun fiziksel katmanındaki bağlantı (LINK) ve çalışma durumunu gösterir; sönükse bağlantı kurulmamıştır.

Yanıp sönme süreleri kılavuzun 29. sayfasındaki şekildedir. Art arda oluşan haberleşme hatası sayısının üst sınırı Pr7.42 ile, bağlantı kaybı algılama süresi Pr7.43 ile ayarlanır; Pr7.43'e 0 girildiğinde Err85.2 (Lost link detection unusual protection) algılaması devre dışı kalır.

Enerji verme ve servo ON zamanlaması

Servo hazır (servo ready) sinyali; mikrobilgisayarın başlatılması tamamlanmış, ana besleme kurulmuş, alarm yok, EtherCAT haberleşmesi ile servo arasındaki senkronizasyon (faz eşleşmesi) tamamlanmış ve EtherCAT haberleşmesi kurulmuşken ON olur.

1. Koruma fonksiyonları, mikrobilgisayarın başlatılması başladıktan yaklaşık 1.5 s sonra etkin olur.
2. Bu süre Pr6.18 (enerji verme bekleme süresi) ile değiştirilebilir: süre yaklaşık 1.5 s + ayar değeri × 0.1 s olur. Kılavuzun örneğinde ayar değeri 10 iken süre yaklaşık 2.5 s'dir.
3. Servo ON komutu ve konum, hız ya da tork komutları, kılavuzun 181. sayfasındaki zaman diyagramına göre hazırlık tamamlandıktan sonra girilir.

Normal çalışmada servo ON ya da OFF yapılmadan önce motor durdurulur.

Kontrol modu seçimi (Pr0.01)

Temel özelliklerde yedi kontrol modu sayılır: profil konum (PP), döngüsel senkron konum (csp), referansa dönüş (hm), profil hız (pv), döngüsel senkron hız (csv), profil tork (tq) ve döngüsel senkron tork (cst). Enterpolasyonlu konum (ip) desteklenmez.

1. Pr0.01 = 0 yarı kapalı (semi-closed) kontroldür; konum, hız ve tork kontrolü seçilebilir.
2. Listedeki 6 değeri tam kapalı (full-close) kontroldür ve bu yazılım sürümünde desteklenmez.
3. İki serbestlik dereceli kontrol (Pr6.47 bit0 = 1) etkinken yarı kapalı konum kontrolü dışındaki bir moda geçilirse Err91.1 (RTEX command unusual protection) oluşur (kılavuzun 109. sayfası).

Kontrol modu, sürücünün çalışma durumuna bağlı olarak üst kontrolörün komutundan bağımsız biçimde sürücü içinde zorla değiştirilebilir (21. sayfa).

Dönüş yönünün ayarlanması (607Eh)

Dönüş yönü Pr0.00 ile ayarlanmaz; yön, CoE (CiA402) ile tanımlanan 607Eh (Polarity) nesnesiyle belirlenir. Pr0.00 parametre listesinde üretici kullanımına ayrılmıştır ve sabit 1 değerindedir.

1. 607Eh = 0: tork, hız ve konumun işareti ters çevrilmez.
2. 607Eh = 224: tork, hız ve konumun işareti ters çevrilebilir.
3. Bu iki değerin dışındaki değerler desteklenmez ve girilmez.

607Eh ayarının uygulandığı veriler kılavuzun 36. sayfasındaki blok şekilde gösterilir; PANATERM verileri gibi diğer veriler 607Eh'den bağımsız olarak CCW yönü pozitif olacak şekilde sabittir. 607Eh işareti ters çevirecek şekilde ayarlandıysa test çalışması gibi işlemlerde sürüş yasağı mantığına dikkat edilmelidir.

Elektronik dişli oranı (608Fh, 6091h, 6092h)

Elektronik dişli, üst kontrolörden gelen konum komutunu nesnelerle tanımlanan dişli oranıyla çarpar ve sonucu konum kontrol bölümüne verir. A5B'de oran Pr0.08, Pr0.09 ve Pr0.10 ile ayarlanmaz (üretici kullanımına ayrılmıştır); CoE (CiA402) nesneleri 608Fh (Position encoder resolution), 6091h (Gear ratio) ve 6092h (Feed constant) kullanılır.

1. 608Fh-01h (Encoder increments) bağlı enkoderin çözünürlüğünden otomatik ayarlanır.
2. 6092h-01h (Feed), motorun bir devrindeki komut darbe sayısı olarak ayarlanabilir. Varsayılan değeri 20 bit/r enkoderde oranı 1:1 yapar; başka enkoder kullanılıyorsa oran ayarına dikkat edilmelidir.
3. Oran pay ve payda olarak tanımlanacaksa 6091h-01h (Motor shaft revolutions) pay, 6091h-02h (Driving shaft revolutions) payda olarak ayarlanabilir; formüller ve sevkiyat değerleri kılavuzun 39. sayfasındadır.
4. Oran yalnız 1000 kat ile 1/1000 kat arasında geçerlidir.
5. 6091h-01h, 6091h-02h, 6092h-01h ve 6092h-02h yedekleme hedefidir; değişiklikten sonra yedekleme (EEPROM'a yazma) önerilir. Nesneler PANATERM'in nesne düzenleyicisiyle (object editor) de ayarlanıp yedeklenebilir (40. sayfa).

PANATERM'in test çalışması fonksiyonunda hareket miktarı birimi komut birimi değil darbedir (pulse).

Gerçek zamanlı otomatik ayar (auto-tuning)

Gerçek zamanlı otomatik ayar, yük karakteristiğini çalışma sırasında tahmin eder ve sertlik parametresine göre temel kazanç ayarını ve sürtünme kompanzasyonunu otomatik yapar; sürücü servo ON durumunda olmalıdır.

1. Pr0.02'de otomatik ayar modu seçilir; 0 dışındaki değerlerde kontrol parametreleri Pr0.03'e göre ayarlanır. Modlar arasında kararlılığa duyarlı (Stability-sensitive) ve konuma duyarlı (Position-sensitive) mod bulunur; konuma duyarlı mod ofset yükü olmayan yatay eksenler ve sürtünmesi düşük vidalı mil (ball screw) tahrikli makineler için verilir. Değerlerin karşılığı kılavuzun 58. sayfasındaki tablodadır.
2. Pr0.03'te makine sertliği ayarlanır; değer yükseldikçe hız tepkisi ve servo sertliği artar. En uygun sertlik konumlama süresi ve titreşim durumuna göre belirlenir.
3. Servo ON yapıldıktan yaklaşık 100 ms sonra çalışma komutu girilir. Yük karakteristiği doğru tahmin edildiğinde Pr0.04 (atalet oranı) güncellenir.
4. Sertlik değiştirildikten sonra motor durdurulur, yeni ayarın yansıdığı kontrol edilir ve sonraki işleme ondan sonra geçilir.
5. Tahmin hızı Pr6.31, özel ayarlar Pr6.32 ile yapılır; bu ayar bit bit yapılır (60. sayfa).
6. Tahmin sonucu 30 dakikada bir EEPROM'a yazılır; ayar bittikten sonraki 30 dakika içinde enerji kesilirse sonuç kaydedilmez.

Kılavuzda tanımlanan anormal çalışma üç ya da daha fazla ileri-geri harekette sürer veya tekrarlanırsa önlemler sırasıyla Pr0.03'ün düşürülmesi ve Pr0.02 = 0 ile otomatik ayarın kapatılmasıdır. Yük ataletinin rotor ataletine göre çok küçük ya da çok büyük olduğu durum (3 kattan az ya da 20 kattan fazla) otomatik ayarla ilgili koşullar arasında ayrıca anılır (57. sayfa).

Uyarlamalı filtre ve iki serbestlik dereceli kontrol

Uyarlamalı (adaptif) filtre kullanılacaksa Pr2.00 0 dışında bir değere ayarlanarak çalışma komutu verilir; 1 değerinde bir adaptif filtre etkindir. İki serbestlik dereceli kontrol için Pr6.47 (fonksiyon genişletme ayarı 2) bit0 = 1 yapılır, ayar EEPROM'a yazılır ve kontrol beslemesi resetlenir. Pr6.47 bit0 = 1 ve bit3 = 0 iken standart tip çalışır ve normalde bu modun kullanılması istenir; ayarı kılavuzun 5-1-3 bölümündedir.

Kazançların elle ayarlanması

Otomatik kazanç ayarı, yük koşullarındaki kısıtlar nedeniyle bazı durumlarda düzgün ayarlanamayabilir; elle kazanç ayarı kontrol moduna ve fonksiyona göre kılavuzun 5-2 bölümünde anlatılır.

• Pr1.00: 1. konum çevrimi kazancı.
• Pr1.01: 1. hız çevrimi kazancı (hız oransal kazancı).
• Pr1.02: 1. hız çevrimi integral zaman sabiti; 9999 değerinde integral tutulur, 10000 değerinde integral devre dışı kalır.
• Pr1.03: 1. hız algılama filtresi; 6 kademeden biri seçilir.
• Pr1.04: 1. tork filtresinin zaman sabiti.
• Pr1.10 ve Pr1.11: hız ileri besleme (feed forward) kazancı ve filtresi.
• Pr1.12 ve Pr1.13: tork ileri besleme kazancı ve filtresi.

İleri besleme (feed forward)

Hız ileri besleme, filtresi (Pr1.11) yaklaşık 50 (0.5 ms) değerindeyken kazancı (Pr1.10) kademeli olarak artırıldıkça etkin hâle gelir. Kazanç %100'e ayarlandığında hesaplanan konum sapması 0 olur, ancak hızlanma ve yavaşlama sırasında belirgin aşma (overshoot) oluşur. Tork ileri besleme kullanılacaksa atalet oranı (Pr0.04) doğru ayarlanmalıdır.

Elektronik dişliden geçen konum komutunu yumuşatmak için konum komutu yumuşatma filtresi Pr2.22 ve konum komutu FIR filtresi Pr2.23 ayarlanır.

Tork sınırı

Tork sınırı geçiş fonksiyonu, tork sınırı değerini çalışma yönüne göre değiştirir.

1. Pr0.13'e motor çıkış torkunun birinci sınır değeri % olarak girilir.
2. Pr5.22'ye ikinci sınır değeri % olarak girilir.
3. Pr5.21'de tork sınırlama yöntemi seçilir; seçeneklerin tablosu kılavuzun 6-1 bölümündedir.
4. Tork kontrolü sırasında geçiş fonksiyonu devre dışıdır ve yalnız Pr0.13 etkindir.

Tork komutu, Pr0.13 ya da Pr5.22 sınırı ile 6072h sınırından küçük olanla sınırlanır; CCW yönü pozitiftir. Parametre değerinin üst sınırı bağlı motorun en yüksek torkuna göre belirlenir.

Konumlama tamamlandı çıkışı (INP)

Konum kontrolünde konum sapma sayacının mutlak değeri konumlama tamamlandı aralığına eşit ya da daha küçük olduğunda konumlama tamamlandı çıkışı (INP) ya da çıkış 2 (INP2) ON olur.

1. Pr4.31'e INP sinyali için konum sapması eşiği girilir.
2. Pr4.32'de INP çıkışının verilme koşulu seçilir; 0 seçildiğinde sinyal, konum sapması Pr4.31'den küçükken ON olur.
3. Pr4.32 = 3 seçildiğinde tutma süresi Pr4.33'te ayarlanır.
4. INP2 için eşik Pr4.42'dedir; INP2, konum sapması bu değerin altındayken Pr4.32'den bağımsız olarak ON olur.
5. Fabrika atamasındaki üç çıkışta (SO1–SO3) INP yer almaz; bir çıkışa atanacaksa fonksiyon kodu 04h'dir.

Pr7.23 bit14 = 0 iken sapma, konum komut filtresinden sonraki komut girişine göre alınır. Buradaki konum sapması motor kontrol işleminin sapmasıdır (PANATERM'de ve analog monitörde görülen); EtherCAT haberleşmesindeki 60F4h (Following error actual value) değeri değildir.

Referans noktasına dönüş (homing)

Referansa dönüş (hm), A5B'nin konum kontrol modlarından biridir. Dönüş yöntemleri EtherCAT communication specification (SX-DSV02473) belgesinin 6-6 bölümünde anlatılır, burada yalnız sürücü ayarları yer alır.

1. Yaklaşma sensörü (near home) kullanılacaksa sensör sinyali HOME girişine verilir; HOME fabrika atamasında SI4 girişindedir (pin 9, a kontak, Pr4.03).
2. hm modunda iki çalışma şekli bulunur: belirtilen yönteme göre durduktan sonra ters yönde hareket eden mod ve POT/NOT girişinin kenarını referans noktası kabul eden mod.
3. Sürüş yasağı girişlerinin (POT, NOT) davranışı Pr5.04 ile ayarlanır.
4. Referansa dönüş hız sınırı Pr7.93'e girilir; ayar değeri iç minimum hızdan küçükse hız iç minimum hızla sınırlanır.
5. Pr7.22'nin bit6'sı referansa dönüş hız sınırına, bit7'si Z fazıyla dönüşte sürüş yasağı girişi ayarına ayrılmıştır. Pr7.22 bit7 = 1 iken dönüş sırasında sürüş yasağı girişi algılanırsa Err94.3 (referansa dönüş hata koruması 2) oluşur, motor enerjisi kesilir ve motor durur (7-5 bölümü).

Err94.3'ün yanlış algılanmasına ilişkin örnek kılavuzun 152. sayfasındaki şekildedir. Mutlak enkoderle kurulan sistemde enerji verildiğinde referansa dönüş gerekmez.

Alarm silme

Bir koruma fonksiyonu devreye girdiğinde sürücü alarm sinyalini (ALM) OFF yapar ve hata numarasını 7 segment ekranda gösterir. EtherCAT haberleşmesiyle ilgili hatalar (Err80.*, Err81.*, Err85.*, Err88.*) dışındaki silinebilir alarmlar şöyle silinir:

1. Alarm silme girişi (A-CLR) OFF iken ya da hiçbir girişe atanmamışken alarm, EtherCAT haberleşmesinden ya da USB üzerinden PANATERM'den silinir.
2. A-CLR bir girişe atandıysa giriş OFF'tan ON'a geçirilerek alarm silinir; alarm haberleşmeden silinecekse A-CLR önce bir kez OFF yapılır.
3. Silme işlemi motor durmuşken ve güvenlik sağlandıktan sonra yapılır.
4. Alarm silinemiyorsa nedeni giderilir ve enerji kesilerek sürücü resetlenir.

Err16.0 (aşırı yük koruması) hata oluştuktan 10 s ya da daha uzun süre sonra silinebilir. Err40.0 (Absolute system down error protection) ya da Err42.0 (Absolute over-speed error protection) mutlak enkoder resetlenene kadar silinemez. Uyarılar da alarm silmeyle temizlenir; zamanlama kılavuzun 187. sayfasındaki diyagramdadır. A-CLR'nin fonksiyon kodu 04h'dir, ALM fabrika atamasında SO3'tedir (pin 3, 4); alarmda motorun nasıl durdurulacağı Pr5.10 ile seçilir. Alarm kodlarının anlamı Panasonic MINAS A5B alarm kodları sayfasındadır.

Giriş ve çıkış sinyal atamaları

G/Ç konnektörünün herhangi bir giriş pinine istenen giriş sinyali atanabilir ve mantığı değiştirilebilir; çıkış pinlerine de istenen fonksiyon atanabilir. Girişler (SI1–SI8) Pr4.00–Pr4.07, çıkışlar (SO1–SO3) Pr4.10–Pr4.12 ile atanır; fabrika atamaları klemens tablosunda yer alır.

1. Atama değeri onaltılık (hex) girilir; kılavuzdaki biçimde ** yerine fonksiyon numarası yazılır. Kılavuzun örneğinde pin konum/tam kapalı kontrolde SI-MON1 (a kontak), hız kontrolünde SI-MON2 (b kontak) olacak, tork kontrolünde devre dışı kalacaksa değer 0000AF2Eh yapılır.
2. Fonksiyon tablosundan örnek kodlar: POT 01h / 81h, NOT 02h / 82h, HOME 22h / A2h, A-CLR 04h; çıkışlarda ALM 01h, BRK-OFF 03h, INP 04h.
3. Aynı sinyal birden fazla pine atanamaz. EXT1 yalnız SI5'e, EXT2 yalnız SI6'ya atanabilir.
4. Harici fren bırakma sinyali (BRK-OFF) ya da set brake çıkışı kullanılacaksa sinyal bütün kontrol modları için ayarlanmalıdır.
5. Atama parametreleri C özniteliklidir; değişiklik kontrol beslemesi resetlendikten sonra geçerli olur.

Fabrika ayarında SI2 POT, SI3 NOT girişidir ve ikisi de b kontaktır. Fren 60FEh (Digital outputs) nesnesiyle kontrol edilecekse nesne PDO'da kullanılır ve PDO watchdog etkinleştirilir; SDO'da haberleşme kesintisi algılanamadığından fren bırakılmış durumda kalabilir ve bu güvenli değildir. Set brake çıkışı servo OFF durumunda da bırakılabildiğinden güvenlik gözetilerek kontrol edilmelidir.

Sürüş yasağı (POT/NOT) ve durdurma şekli

Bu ayarlar, servo ON (PDS Operation enabled) durumunda ana besleme kesildiğinde ya da alarm oluştuğunda motorun nasıl yavaşlayıp duracağını ve sürüş yasağı girişinde (POT, NOT) izlenecek sırayı belirler.

1. Pr5.04'te sürüş yasağı girişinin ayarı yapılır. Kılavuz girişin doğru ayarlanmasını ve bu parametrenin normalde 1 (CoE tarafında yavaşlayarak durma) yapılmasını ister; bu bir öneridir, fabrika değeri değildir. Seçeneklerden birinde POT ya da NOT girişi Err38.0 (Run-inhibition input protection) alarmını başlatır; tablo kılavuzun 119. sayfasındadır.
2. Pr5.04 = 0 iken sürüş yasağı girişinden sonra yavaşlama sırasındaki ve duruştaki durum Pr5.05 ile belirlenir.
3. Alarm oluştuğunda yavaşlama sırasındaki ve duruştan sonraki durum Pr5.10 ile seçilir (tablo 124. sayfada). Haberleşmeyle ilgili alarmlarda (Err80.*, Err81.*, Err85.*, Err88.*) bu davranış 605Eh (Fault reaction option code) nesnesiyle belirlenir.
4. Acil duruşta uygulanacak tork sınırı Pr5.11'e % olarak girilir; 0 girildiğinde normal çalışmadaki tork sınırı uygulanır.

Yavaşlayarak duruş tamamlanana kadar ana devre beslemesi korunur. Dinamik fren desteklemeyen modellerde durdurma şekli serbest duruştur (Free run, DB OFF).

Hızlanma ve yavaşlama süreleri

Bu fonksiyon, giriş hız komutuna sürücü içinde hızlanma ya da yavaşlama komutu ekleyerek hızı kontrol eder. Konum çevrimi sürücünün dışındaysa hızlanma/yavaşlama süresi ayarı kullanılmaz ve bu değerler 0 yapılır.

1. Hızlanma süresi Pr3.12'de, yavaşlama süresi Pr3.13'te 1000 r/min başına ms olarak ayarlanır: hızlanma süresi (ms) = Vc/1000 × Pr3.12 × 1 ms, yavaşlama süresi (ms) = Vc/1000 × Pr3.13 × 1 ms.
2. S eğrili (sigmoid) hızlanma/yavaşlama süresi Pr3.14'te ayarlanır ve ta/2 > ts ile td/2 > ts koşuluyla kullanılır.
3. Pr3.12, Pr3.13 ve Pr3.14 B özniteliklidir: motor çalışırken ya da komut aktarılırken değiştirilmez.

Formüldeki Vc ile S eğrisindeki ta, td ve ts kılavuzun 47 ve 48. sayfalarındaki şekillerde gösterilir.

Mutlak enkoder ayarı ve sıfırlama

Mutlak enkoderli ya da mutlak/artımsal ortak enkoderli motorla, enerji verildikten sonra referansa dönüş gerektirmeyen mutlak bir sistem kurulabilir. Bunun için mutlak enkoder pili bağlandıktan sonra Pr0.15 (mutlak enkoder ayarı) 0 ya da 2 yapılır.

1. Pr0.15 = 0 iken enkoder mutlak, 1 iken artımsal enkoder olarak kullanılır.
2. Pr0.15 = 2 iken enkoder mutlak olarak kullanılır, ancak çok tur sayacı taşması yok sayılır; tek tur mutlak enkoder olarak kullanılacaksa 3 girilir.
3. Makine ilk kez çalıştırılırken pil takıldıktan sonra referans noktasında enkoder silme yapılarak çok tur verisi 0 yapılır; silme işlemi USB üzerinden PANATERM ile ya da EtherCAT haberleşmesiyle yapılır.
4. Mutlak veri silindikten sonra enerji mutlaka kapatılıp yeniden açılır.

Pil değiştirilirken kontrol beslemesi açık tutulmalıdır; aksi hâlde mutlak veri kaybolur. Pilin bağlantısı kılavuzun 52. sayfasındaki şekildedir, takılması için SX-DSV02471 belgesine yönlendirilir; konnektördeki pil girişleri BTP-I (pin 14) ve BTN-I (pin 15) uçlarıdır.

Rejeneratif direnç ayarı

Sürücünün dahili rejeneratif direncinin mi kullanılacağı, yoksa dahili direnç ayrılıp harici direnç mi bağlanacağı seçilir. A, B, G ve H boyutlu sürücülerde dahili rejeneratif direnç yoktur ve harici direnç kullanılır; C ile F arasındaki boyutlarda dahili direnç bulunur, harici direnç de bağlanabilir.

1. Pr0.16 = 0: dahili direnç kullanılır, rejeneratif aşırı yük koruması etkinleşir.
2. Pr0.16 = 1: harici direnç kullanılır, rejeneratif aşırı yük koruması etkinleşir.
3. Pr0.16 = 3: rejeneratif direnç ve aşırı yük koruması kullanılmaz.
4. Harici direnç için yük faktörü Pr0.17 ile seçilir; bu bölümde 1–4 değerleri üretici kullanımına ayrılmıştır ve ayarlanmaz.

Pr0.16 seçeneklerinin tamamı kılavuzun 4-6 bölümündedir.

Sık kullanılan parametreler

Sınıf 0: temel ayarlar (Class 0: Basic setting)

Sınıf 1: kazanç ayarı (Class 1: Gain adjustment)

Sınıf 2: sönümleme (damping) kontrolü (Class 2: Damping control)

Sınıf 3: hız, tork ve tam kapalı çevrim kontrolü (Class 3: Velocity/ Torque/ Full-closed control)

Sınıf 4: giriş/çıkış (G/Ç) ve izleme ayarları (Class 4: I/O monitor setting)

Sınıf 5: geliştirilmiş ayarlar (Class 5: Enhancing setting)

Sınıf 6: özel ayarlar (Class 6: Special setting)

Sınıf 7: özel ayarlar 2 (Class 7: Special setting 2)

Klemensler ve fabrika ayarlı fonksiyonları

Kaynak: Panasonic MINAS-A5B Series Technical Reference - Functional Specification (No. SX-DSV02472), PDF sayfa 9–181. Parametre kodu, adı, aralığı ve fabrika ayarı kılavuzda yazdığı gibidir; açıklamalar ve adımlar Türkçeye çevrilmiştir. Bir ayarı değiştirmeden önce kılavuzun ilgili bölümü ve güvenlik uyarıları okunmalıdır.

Panasonic MINAS A5B için parametre ayarı ve devreye alma konularında telefonla teknik destek sağlıyoruz: devreye alma hizmeti, MINAS A5B seri sayfası.